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스테레오 비전 기반의 스테레오 정합 방법에서,좌영상 및 우영상을 획득하는 단계;상기 획득된 좌영상 및 우영상 각각에 윈도우를 적용하여 영상 데이터를 식별하는 단계;상기 영상 데이터를 라인 버퍼에 저장하는 단계;상기 라인 버퍼에 저장된 영상 데이터로부터 시차를 추출하는 단계; 및상기 추출된 시차를 기초로 하여 깊이 맵을 생성하는 단계를 포함하고,상기 윈도우는,정사각형 윈도우의 면적과 동일하고, 상기 정사각형 윈도우가 형성하는 라인버퍼의 세로 길이보다 짧은 라인버퍼로 결정된 상기 직사각형 윈도우인 스테레오 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 직사각형 윈도우는,상기 라인 버퍼의 세로 길이가 짧을수록 상기 좌영상 및 우영상을 저장하기 위한 메모리 사용량이 최소화되는 스테레오 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 직사각형 윈도우는,상기 라인버퍼의 가로 길이가 라인버퍼의 세로 길이의 2배인 스테레오 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 데이터를 식별하는 단계는,상기 획득된 좌영상 및 우영상에서 동일 지점에 해당하는 적어도 한 쌍의 대응점을 식별하는 단계; 및상기 식별된 적어도 한 쌍의 대응점을 기준으로, 상기 윈도우를 적용하는 단계;를 포함하는 스테레오 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 시차를 추출하는 단계는,상기 획득된 좌영상 및 우영상의 y축 방향에 대한 시차를 제거하는 단계; 및상기 y축 방향에 대한 시차가 제거된 좌영상 및 우영상에서 x축 방향에 대한 시차를 추출하는 단계를 포함하는 스테레오 정합 방법
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제5항에 있어서,상기 x축 방향에 대한 시차를 추출하는 단계는,상기 윈도우를 열 단위로 세분화하고, 각각 세분화된 열 단위의 윈도우를 구성하는 픽셀들을 체인 형태의 비교 연산을 수행하는 단계; 및상기 비교 연산이 수행된 열 단위의 윈도우를 누적하여 x축 방향에 대한 시차를 추출하는 단계를 포함하는 스테레오 정합 방법
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스테레오 비전 기반의 스테레오 정합 시스템에 있어서,좌영상 및 우영상을 촬영하는 스테레오 카메라;복수의 라인버퍼를 저장하는 메모리; 및프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,상기 스테레오 카메라를 통해 좌영상 및 우영상을 획득하고,상기 획득된 좌영상 및 우영상 각각에 윈도우를 적용하여 영상 데이터를 식별하고,상기 영상 데이터를 라인 버퍼에 저장하고,상기 라인 버퍼에 저장된 영상 데이터로부터 시차를 추출하고,상기 추출된 시차를 기초로 하여 깊이 맵을 생성하고,상기 윈도우는,정사각형 윈도우의 면적과 동일하고, 상기 정사각형 윈도우가 형성하는 라인버퍼의 세로 길이보다 짧은 라인버퍼로 결정된 상기 직사각형 윈도우인 스테레오 정합 시스템
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제7항에 있어서,상기 직사각형 윈도우는,상기 라인 버퍼의 세로 길이가 짧을수록 상기 좌영상 및 우영상을 저장하기 위한 메모리 사용량이 최소화되는 스테레오 정합 시스템
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제7항에 있어서,상기 직사각형 윈도우는,상기 라인버퍼의 가로 길이가 라인버퍼의 세로 길이의 2배인 스테레오 정합 시스템
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제7항에 있어서,상기 프로세서는,상기 영상 데이터를 식별하는 동작에 있어서, 상기 획득된 좌영상 및 우영상에서 동일 지점에 해당하는 적어도 한 쌍의 대응점을 식별하고,상기 식별된 적어도 한 쌍의 대응점을 기준으로, 상기 윈도우를 적용하는 스테레오 정합 시스템
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제7항에 있어서,상기 프로세서는,상기 시차를 추출하는 동작에 있어서,상기 획득된 좌영상 및 우영상의 y축 방향에 대한 시차를 제거하고,상기 y축 방향에 대한 시차가 제거된 좌영상 및 우영상에서 x축 방향에 대한 시차를 추출하는 스테레오 정합 시스템
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제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 x축 방향에 대한 시차를 추출하는 동작에 있어서,상기 윈도우를 열 단위로 세분화하고, 각각 세분화된 열 단위의 윈도우를 구성하는 픽셀들을 체인 형태의 비교 연산을 수행한 후, 비교 연산이 수행된 열 단위의 윈도우를 누적하여 x축 방향에 대한 시차를 추출하는 스테레오 정합 시스템
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제7항에 있어서,상기 프로세서는,상기 좌영상 및 우영상의 y축 방향에 대한 시차를 조정(rectification)하는 전처리부;상기 좌영상 및 우영상에 미리 설정된 크기의 윈도우를 적용하는 정합부; 및상기 정합부에서 출력되는 영상 데이터에 기초하여 깊이 맵을 생성하는 후처리부를 포함하는 스테레오 정합 시스템
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