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희소 깊이 지도의 노이즈 제거 방법에 있어서,희소 깊이 지도 상의 표본점들을 각각 노드로 설정하는 단계;상기 설정된 노드들을 각각 연결하여 메쉬화하는 단계 및상기 메쉬화된 노드와 인접하는 이웃 노드와의 연결 정보 및 상기 메쉬화된 노드와 이의 이웃 노드에 대응되는 블록 사이의 컬러값들의 차이에 기초하여 상기 메쉬화된 노드의 노이즈를 제거하는 단계를 포함하되,상기 표본점에는 각각 깊이값이 할당되어 있는 것인 노이즈 제거 방법
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제 1 항에 있어서,상기 메쉬화된 노드의 노이즈를 제거하는 단계는,상기 이웃 노드 중 상기 메쉬화된 노드와의 연결 정보와 매칭되는 노드들의 집합을 생성하는 단계 및상기 생성된 집합에 포함된 각 노드들의 거리 정보 및 컬러 정보에 기초하여 상기 메쉬화된 노드의 깊이값을 필터링하는 단계를 포함하는 노이즈 제거 방법
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제 2 항에 있어서,상기 메쉬화된 노드와의 연결 정보와 매칭되는 노드들의 집합을 생성하는 단계는,상기 메쉬화된 노드의 초기 깊이값 및 이와 인접하는 이웃 노드들의 초기 깊이값의 차를 산출하는 단계;상기 메쉬화된 노드의 초기 깊이값과 상기 이와 인접하는 이웃 노드들의 초기 깊이값의 차의 절대값의 평균값을 산출하는 단계 및상기 인접하는 이웃 노드들 중 상기 초기 깊이값의 차가 상기 절대값의 평균값의 차보다 작은 이웃 노드들을 추출하여, 상기 메쉬화된 노드와 함께 상기 집합으로 생성하는 단계를 포함하는 노이즈 제거 방법
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제 2 항에 있어서,상기 메쉬화된 노드의 깊이값을 필터링하는 단계는,상기 집합에 포함된 노드 중, 상기 메쉬화된 노드와 이의 이웃 노드들 간의 거리를 산출하는 단계;상기 컬러값들의 차의 절대값들을 산출하고 이를 합산하는 단계 및상기 산출된 거리 및 합산된 결과값에 기초하여 상기 메쉬화된 노드의 깊이값을 필터링하는 단계를 포함하는 노이즈 제거 방법
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제 2 항에 있어서,상기 메쉬화된 노드의 노이즈를 제거하는 단계는, 상기 메쉬화된 노드와 대응되는 모든 에지에서의 깊이값의 차의 절대값의 이전과 현재의 평균값이 기 설정된 임계치 이하인 경우, 상기 필터링된 깊이값을 초기 깊이값으로 하여 반복 수행되는 것인 노이즈 제거 방법
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제 2 항에 있어서,상기 필터링된 깊이값에 기초하여 상기 연결 정보를 갱신하는 단계 및상기 갱신된 연결 정보 및 상기 메쉬화된 노드의 평면 모델에 기초하여 상기 희소 깊이 지도의 노이즈를 제거하는 단계를 더 포함하는 노이즈 제거 방법
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제 6 항에 있어서,상기 필터링된 깊이값에 기초하여 상기 연결 정보를 갱신하는 단계는,상기 메쉬화된 노드의 필터링된 깊이값 및 상기 집합에 포함된 노드들의 필터링된 깊이값의 차를 산출하는 단계;상기 깊이값의 차의 절대값의 평균값을 산출하는 단계 및상기 집합에 포함된 노드들 중 상기 깊이값의 차가 상기 절대값의 평균값의 차보다 작은 노드들을 추출하여, 상기 메쉬화된 노드와 함께 상기 갱신된 집합으로 생성하는 단계를 포함하는 노이즈 제거 방법
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제 7 항에 있어서,상기 희소 깊이 지도의 노이즈를 제거하는 단계는,상기 갱신된 집합에 포함된 노드들의 필터링된 깊이값 및 픽셀 위치값에 기초하여 상기 메쉬화된 노드의 평면 모델을 생성하는 단계 및 상기 평면 모델에 기초하여 노이즈가 제거된 깊이값을 산출하는 단계를 포함하는 노이즈 제거 방법
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제 8 항에 있어서,상기 평면 모델을 생성하는 단계는,평면 방정식의 파라미터를 산출하고, 이에 기초하여 상기 평면 모델을 생성하는 것인 노이즈 제거 방법
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희소 깊이 지도의 노이즈를 제거하는 장치에 있어서,희소 깊이 지도를 포함하는 깊이 정보 및 이에 대응하는 컬러 영상을 수신하는 통신 모듈,상기 희소 깊이 지도에 포함된 노이즈를 제거하기 위한 프로그램이 저장된 메모리 및상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 상기 희소 깊이 지도 상에서 깊이값이 각각 할당된 표본점들을 각각 노드로 설정하여 연결하여 메쉬화하고, 상기 메쉬화된 노드와 인접하는 이웃 노드와의 연결 정보 및 상기 메쉬화된 노드와 이의 이웃 노드에 대응하는 블록 사이의 컬러값들의 차이에 기초하여 상기 메쉬화된 노드의 노이즈를 제거하는 것인 노이즈 제거 장치
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제 10 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 이웃 노드 중 상기 메쉬화된 노드와의 연결 정보와 매칭되는 노드들의 집합을 생성하고, 상기 생성된 집합에 포함된 각 노드들의 거리 정보 및 컬러 정보에 기초하여 상기 메쉬화된 노드의 깊이값을 필터링하는 것인 노이즈 제거 장치
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 메쉬화된 노드의 초기 깊이값 및 이와 인접하는 이웃 노드들의 초기 깊이값의 차를 산출하고, 상기 메쉬화된 노드의 초기 깊이값과 상기 이와 인접하는 이웃 노드들의 초기 깊이값의 차의 절대값의 평균값을 산출하며, 상기 인접하는 이웃 노드들 중 상기 초기 깊이값의 차가 상기 절대값의 평균값의 차보다 작은 이웃 노드들을 추출하여, 상기 메쉬화된 노드와 함께 상기 집합으로 생성하는 것인 노이즈 제거 장치
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 집합에 포함된 노드 중, 상기 메쉬화된 노드와 이의 이웃 노드들 간의 거리를 산출하고, 상기 컬러값들의 차의 절대값들을 산출하고 이를 합산하며, 상기 산출된 거리 및 합산된 결과값에 기초하여 상기 메쉬화된 노드의 깊이값을 필터링하는 것인 노이즈 제거 장치
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 메쉬화된 노드와 대응되는 모든 에지에서의 깊이값의 차의 절대값의 이전과 현재의 평균값이 기 설정된 임계치 이하인 경우, 필터링된 깊이값을 초기 깊이값으로 하여 상기 깊이값을 반복하여 필터링하는 것인 노이즈 제거 장치
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 필터링된 깊이값에 기초하여 상기 연결 정보를 갱신하고, 상기 갱신된 연결 정보 및 상기 메쉬화된 노드의 평면 모델에 기초하여 상기 희소 깊이 지도의 노이즈를 제거하는 것인 노이즈 제거 장치
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제 15 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 메쉬화된 노드의 필터링된 깊이값 및 상기 집합에 포함된 노드들의 필터링된 깊이값의 차를 산출하고, 상기 깊이값의 차의 절대값의 평균값을 산출한 뒤, 상기 집합에 포함된 노드들 중 상기 깊이값의 차가 상기 절대값의 평균값의 차보다 작은 노드들을 추출하여, 상기 메쉬화된 노드와 함께 상기 갱신된 집합으로 생성하는 것인 노이즈 제거 장치
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제 16 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 갱신된 집합에 포함된 노드들의 필터링된 깊이값 및 픽셀 위치값에 기초하여 상기 메쉬화된 노드의 평면 모델을 생성하고, 상기 생성된 평면 모델에 기초하여 노이즈가 제거된 깊이값을 산출하는 것인 노이즈 제거 장치
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