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피검체로 체커보드를 촬영하여 체커보드 형광 영상을 획득하는 형광 영상 획득 모듈;피검체로 체커보드를 촬영하여 체커보드 엑스선 영상을 획득하는 엑스선 영상 획득 모듈; 및상기 체커보드 형광 영상에서 제1 체커보드 코너 특징점을 추출하고, 상기 체커보드 엑스선 영상에서 제2 체커보드 코너 특징점을 추출하여 호모그래피 변환 행렬을 생성한 후에 임의의 형상 영상에 호모그래피 변환 행렬을 적용하여 대응되는 엑스선 영상과 융합하여 정합 영상을 생성하는 데이터 처리부를 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 장치
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청구항 1항에 있어서, 상기 엑스선 영상 획득 모듈을 내부에 구비하고 있으며, 상기 형광 영상 획득 모듈을 위한 광원의 입출입이 가능한 입구를 구비한 차단부;상기 차단부의 입구를 개방 또는 폐쇄하는 차단판; 및 상기 형광 영상 획득 모듈이 체커보드 엑스선 영상을 획득하는 경우에는 입구가 개방되도록 상기 차단판을 이동시키고, 상기 엑스선 영상 획득 모듈이 체커보드 엑스선 영상을 획득하는 경우에는 입구가 폐쇄되도록 이동시키는 차단판 구동부를 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 장치
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청구항 1항에 있어서, 상기 형광 영상 획득 모듈은 피검체인 체커보드를 촬영하여 체커보드 형광 영상을 생성하는 카메라; 상기 카메라에서 생성한 형광 영상을 수집하여 상기 데이터 처리부로 전송하는 형광 영상 수집부;상기 카메라를 기준으로 양쪽으로 일정 간격을 두고 평행하게 설치되고, 상기 피검체에 빛을 조사하는 제1 광원과 제2 광원을 구비하고, 상기 제1 광원과 제2 광원의 수직 방향의 광축을 기준으로 일정 각도로 빛을 굴절시켜 상기 피검체가 위치한 조사 영역에 조사하여 상기 굴절된 빛이 상기 조사 영역에서 겹쳐지도록 하는 제1 조사광학계와 제2 조사광학계; 및 상기 카메라, 제1 조사광학계 및 제2 조사 광학계를 제어하여 체커보드 형광 영상이 선명하게 촬영되도록 하는 카메라 제어부를 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 장치
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청구항 3항에 있어서, 상기 카메라 제어부는 상기 카메라의 앞에 위치한 광학 필터를 조절하여 선명한 영상이 얻어지도록 하거나, 상기 제1 조사 광학계와 제2 조사 광학계의 앞에 위치한 광학 필터를 조절하여 선명한 영상을 얻도록 하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 장치
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청구항 1항에 있어서, 상기 엑스선 영상 획득 모듈은 소정의 X선을 발생하여 피검체인 체커보드를 향하여 방사하는 X선관;상기 피검체인 체커보드를 통과한 X선을 촬영하여 체커보드 엑스선 영상을 획득하는 엑스선 검출부; 상기 엑스선 검출부에서 획득한 엑스선 영상을 데이터 처리부로 전달하는 엑스선 영상 수집부; 및상기 X선관과 엑스선 검출부를 제어하는 엑스선 제어부를 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 장치
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청구항 5항에 있어서,상기 X선관과 엑스선 검출부 그리고 피검체가 설치되는 베드를 내부에 포함하고 있는 회전체; 및 상기 회전체를 회전시키면서 분할 영상을 획득하거나 상기 베드를 회전체측으로 이동시키면서 분할 영상을 획득하도록 하는 회전 제어부를 더 포함하며, 상기 엑스선 영상 수집부는 분할 영상을 스티칭하여 체커보드 엑스선 영상을 획득하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 장치
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7
청구항 6항에 있어서, 상기 엑스선 영상 수집부는 이전의 분할 영상의 하단부분에서 일부 영상을 샘플 영상으로 추출한 후에 이후의 분할 영상의 상단 부분에서부터 하단을 향하여 샘플 영상을 스캔해서 내려가면서 상관계수를 획득하여, 상관계수가 가장 높은 지점에 두 영상을 중첩시켜 하나의 영상을 생성하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 장치
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8
청구항 1항에 있어서,상기 데이터 처리부는 상기 체커보드 형광 영상에서 제1 체커보드 코너 특징점을 추출하고, 상기 체커보드 엑스선 영상에서 제2 체커보드 코너 특징점을 추출하는 체커 패턴 특징점 추출부;상기 제1 체커보드 코너 특징점과 상기 제2 체커보드 코너 특징점을 이용하여 호모그래피 변환 행렬을 생성하는 변환 행렬 산출부; 임의의 형광 영상에 호모그래피 변환 행렬을 적용하여 대응되는 엑스선 영상과 융합하여 정합 영상을 생성하는 데이터 정합부; 및 상기 형광 영상 획득 모듈에서 체커보드 형광 영상이 전송되면 이를 상기 체커 패턴 특징점 추출부로 전송하고, 상기 엑스선 영상 획득 모듈에서 체커보드 엑스선 영상이 전송되면 이를 체커 패턴 특징점 추출부로 전송하며, 임의의 형광 영상과 그에 대응되는 엑스선 영상이 입력되는 경우에 상기 데이터 정합부로 제공하여, 상기 데이터 정합부에서 영상 정합이 가능하도록 하는 데이터 처리 제어부를 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 장치
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9
피검체로 체커보드를 촬영하여 체커보드 형광 영상을 획득하는 형광 영상 획득 모듈;피검체로 체커보드를 촬영하여 체커보드 엑스선 영상을 획득하는 엑스선 영상 획득 모듈; 및상기 체커보드 형광 영상에서 제1 체커보드 코너 특징점을 추출하고, 상기 체커보드 엑스선 영상에서 제2 체커보드 코너 특징점을 추출하여 호모그래피 변환 행렬을 생성한 후에 임의의 엑스선 영상에 호모그래피 변환 행렬을 적용하여 대응되는 형광 영상과 융합하여 정합 영상을 생성하는 데이터 처리부를 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 장치
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10
(A) 형광 영상 획득 모듈이 피검체로 체커보드를 촬영하여 체커보드 형광 영상을 획득하는 단계;(B) 엑스선 영상 획득 모듈이 피검체로 체커보드를 촬영하여 체커보드 엑스선 영상을 획득하는 단계;(C) 데이터 처리부가 상기 체커보드 형광 영상에서 제1 체커보드 코너 특징점을 추출하고, 상기 체커보드 엑스선 영상에서 제2 체커보드 코너 특징점을 추출하여 호모그래피 변환 행렬을 생성하는 단계; 및 (D) 데이터 처리부가 임의의 형상 영상에 호모그래피 변환 행렬을 적용하여 대응되는 엑스선 영상과 융합하여 정합 영상을 생성하는 단계를 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 방법
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청구항 10항에 있어서, 상기 (A) 단계 이전에 (E) 차단판 구동부가 상기 형광 영상 획득 모듈이 체커보드 엑스선 영상을 획득하는 경우에는 입구가 개방되도록 상기 차단판을 이동시키는 단계를 더 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 방법
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청구항 10항에 있어서, 상기 (B) 단계 이전에 (F)차단판 구동부가 상기 엑스선 영상 획득 모듈이 체커보드 엑스선 영상을 획득하는 경우에는 입구가 폐쇄되도록 이동시키는 단계를 더 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 방법
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청구항 10항에 있어서,상기 (B) 단계는 (B-1) 회전 제어부는 엑스선 영상 획득 모듈을 내부에 포함하고 있는 회전체를 회전시키면서 분할 영상을 획득하거나 피검체가 설치된 베드를 이동하면서 분할 영상을 획득하는 단계; 및 (B-2) 상기 엑스선 영상 획득 모듈은 분할 영상을 스티칭하여 체커보드 엑스선 영상을 획득하는 단계를 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 방법
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청구항 13항에 있어서, 상기 (B-2) 단계는 상기 엑스선 영상 획득 모듈이 이전의 분할 영상의 하단부분에서 일부 영상을 샘플 영상으로 추출한 후에 이후의 분할 영상의 상단 부분에서부터 하단을 향하여 샘플 영상을 스캔해서 내려가면서 상관계수를 획득하여, 상관계수가 가장 높은 지점에 두 영상을 중첩시켜 하나의 영상을 생성하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 방법
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15
청구항 10항에 있어서,상기 (C) 단계는 (C-1) 상기 데이터 처리부가 상기 체커보드 형광 영상에서 제1 체커보드 코너 특징점을 추출하고, 상기 체커보드 엑스선 영상에서 제2 체커보드 코너 특징점을 추출하는 단계; 및 (C-2) 상기 데이터 처리부가 상기 제1 체커보드 코너 특징점과 제2 체커보드 코너 특징점을 이용하여 호모그래피 변환 행렬을 생성하는 단계를 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 방법
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청구항 10항에 있어서,상기 (D) 단계는 (D-1) 상기 데이터 처리부는 임의의 피검체에 대한 형광 영상과 이에 대응되는 엑스선 영상이 입력되는 경우에 형광 영상을 호모그래피 변환 행렬을 사용하여 엑스선 영상 좌표계로 변환시키는 단계; 및 (D-2) 상기 데이터 처리부는 형광 영상에서 호모그래피 변환 행렬을 사용하여 엑스선 영상 좌표계로 변환된 영상을 해당하는 엑스선 영상과 정합하여 정합 영상을 생성하는 단계를 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 방법
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청구항 10항에 있어서, 상기 (D) 단계 이후에,(G) 상기 데이터 처리부가 두 영상이 융합된 부분 또는 관심 있는 영역 추출하는 단계를 더 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 방법
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(A) 형광 영상 획득 모듈이 피검체로 체커보드를 촬영하여 체커보드 형광 영상을 획득하는 단계;(B) 엑스선 영상 획득 모듈이 피검체로 체커보드를 촬영하여 체커보드 엑스선 영상을 획득하는 단계;(C) 데이터 처리부가 상기 체커보드 형광 영상에서 제1 체커보드 코너 특징점을 추출하고, 상기 체커보드 엑스선 영상에서 제2 체커보드 코너 특징점을 추출하여 호모그래피 변환 행렬을 생성하는 단계; 및 (D) 데이터 처리부가 임의의 엑스선 영상에 호모그래피 변환 행렬을 적용하여 대응되는 형광 영상과 융합하여 정합 영상을 생성하는 단계를 포함하는 엑스선 영상과 형광 영상 정합 방법
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