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정지 및 이동 물체 판별 장치를 이용한 판별 방법에 있어서, 차량에 장착된 레이더 센서로부터 레이더 스펙트럼을 수신하는 단계, 수신된 상기 레이더 스펙트럼을 일정한 크기의 블록으로 분할하는 단계, 각 블록의 화소 값을 임계 값과 비교하여 임계 값 이상이면 1, 임계 값 미만이면 0으로 변환하는 단계, 이진 스펙트럼으로 변환된 블록에 대해서 허프 변환(Hough Transform)을 수행하고, 허프 변환된 값이 기준 값보다 큰 좌표 값들을 추출하는 단계,상기 차량의 속도 정보를 이용하여 상기 차량의 속도 기울기 값을 연산하는 단계, 그리고상기 추출된 좌표 값들을 이용하여 기울기 값을 연산하고, 상기 차량의 속도 기울기 값과 비교하여 정지 물체 또는 이동물체인지 판별하는 단계를 포함하는 정지 및 이동 물체 판별 방법
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제1항에 있어서, 상기 차량의 속도 기울기를 연산하는 단계는,상기 차량의 속도 정보(wheelspeed)를 다음의 수학식에 적용하여 차량의 속도 기울기(slope)를 연산하는 정지 및 이동 물체 판별 방법
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제2항에 있어서, 상기 판별하는 단계는,상기 추출한 좌표 값들을 (세타 는 허프변환된 위상값) 을 이용하여 기울기 값을 연산하고, 상기 연산한 좌표 기울기 값()과 상기 차량의 속도 기울기 값()을 비교하여 다음의 수학식에 해당하면 정지 물체로 판별하고, 해당되지 않으면 이동물체로 판별하는 정지 및 이동 물체 판별 방법
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제1항에 있어서, 상기 물체를 판별한 후, 판별된 물체의 좌표 정보를 직선으로 복원하고 상기 레이더 스펙트럼 상에서 해당 물체에 대한 패턴의 위치를 추정하는 단계를 더 포함하는 정지 및 이동 물체 판별 방법
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차량에 장착된 레이더 센서로부터 레이더 스펙트럼을 수신하는 수신부, 수신된 상기 레이더 스펙트럼을 일정한 크기의 블록으로 분할하는 분할부, 각 블록의 화소 값을 임계 값과 비교하여 임계 값 이상이면 1, 임계 값 미만이면 0으로 변환하는 이진 스펙트럼 변환부, 이진 스펙트럼으로 변환된 블록에 대해서 허프 변환(Hough Transform)을 수행하고, 허프 변환된 값이 기준 값보다 큰 좌표 값들을 추출하는 좌표 추출부,상기 차량의 속도 정보를 이용하여 상기 차량의 속도 기울기 값을 연산하는 연산부, 그리고상기 추출된 좌표 값들을 이용하여 기울기 값을 연산하고, 상기 차량의 속도 기울기 값과 비교하여 정지 물체 또는 이동물체인지 판별하는 제어부를 포함하는 정지 및 이동 물체 판별 장치
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제5항에 있어서, 상기 연산부는,상기 차량의 속도 정보(wheelspeed)를 다음의 수학식에 적용하여 차량의 속도 기울기(slope)를 연산하는 정지 및 이동 물체 판별 장치
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제6항에 있어서, 상기 제어부는,상기 추출한 좌표 값들을 (세타 는 허프변환된 위상 값) 을 이용하여 기울기 값을 연산하고, 상기 연산한 좌표 기울기 값()과 상기 차량의 속도 기울기 값()을 비교하여 다음의 수학식에 해당하면 정지 물체로 판별하고, 해당되지 않으면 이동물체로 판별하는 정지 및 이동 물체 판별 장치
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제5항에 있어서, 상기 물체를 판별한 후, 판별된 물체의 좌표 정보를 직선으로 복원하고 상기 레이더 스펙트럼 상에서 해당 물체에 대한 패턴의 위치를 추정하는 추정부를 더 포함하는 정지 및 이동 물체 판별 장치
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