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차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법(METHOD FOR COMPENSATING CAMERA TOLERANCE BASED ON A CAMERA IMAGE OF A VEHICLE)

  • 기술번호 : KST2018006084
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자동차에 장착되는 차량용 카메라의 공차를 보정하는 기술에 관한 것으로서, 차량에 구비된 카메라를 통해 입력되는 영상에 영상인식 기술을 적용하여 차량 주변 환경의 정보를 인식하여 획득하되, 인식된 정보를 바탕으로 일상적인 차량 운행에 따라 해당 카메라에 발생한 공차를 산출하여 이를 자동으로 보정하도록 함으로써, 카메라의 공차 보정을 위하여 종래 기술에서 요구되는 추가적인 장치, 설비 또는 기술의 적용에 따른 운전자와 자동차 생산자의 불편함을 크게 감소시키고, 더 나아가, 제품 차량의 상품성을 향상시키는 기술에 관한 것이다.
Int. CL G06T 7/80 (2017.01.01) G06T 7/73 (2017.01.01) G06T 5/00 (2019.01.01)
CPC G06T 7/80(2013.01) G06T 7/80(2013.01) G06T 7/80(2013.01) G06T 7/80(2013.01) G06T 7/80(2013.01)
출원번호/일자 1020160149683 (2016.11.10)
출원인 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사, 서강대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0052415 (2018.05.18) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.11.04)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 현대자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
2 기아자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
3 서강대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 손민성 대한민국 경기도 과천시 별양로 ***
2 김현상 대한민국 경기도 화성시
3 김신구 대한민국 경기도 수원시 장안구
4 김경환 대한민국 서울특별시 마포구
5 오충재 대한민국 경상남도 창원시 성산구
6 전은석 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 남호현 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 *** (대치동), *층(국제특허 바른)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.11.10 수리 (Accepted) 1-1-2016-1100793-79
2 보정요구서
Request for Amendment		 2016.11.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0163427-53
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2016.12.14 수리 (Accepted) 1-1-2016-1227290-15
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.11 수리 (Accepted) 4-1-2017-5005781-67
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2017.01.13 수리 (Accepted) 1-1-2017-0043025-73
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.09.18 수리 (Accepted) 4-1-2017-5150878-54
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.09.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5179063-18
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.01.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5014626-89
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5148973-60
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.26 수리 (Accepted) 4-1-2019-5150191-76
11 [심사청구]심사청구서·우선심사신청서
 2020.11.04 수리 (Accepted) 1-1-2020-1178658-02
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법에 있어서,카메라로부터 영상정보를 수신하는 단계;수신한 영상정보 내의 연속하는 두 영상의 서로 대응하는 특징점 P와 P'를 검출하는 단계;상기 특징점 P와 P'의 에고-모션(ego-motion)을 계산 및 추정하고, 추정된 에고 모션을 기준으로 두 영상을 촬영한 시점의 카메라의 위치 관계 및 이동 방향(d)을 추정하는 단계;가상 영상 평면 상에 카메라의 위치를 투영하고, 투영된 카메라의 위치로부터 가상의 직선(g) 까지의 거리 및 방향을 계산하는 단계; 및투영된 카메라의 위치로부터 상기 직선(g) 까지의 거리 및 방향으로부터 카메라의 방향 및 높이를 산출함으로써 공차를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법
2 2
제 1항에 있어서, 카메라의 이동 방향(d)을 기준으로 추가 특징점들을 추적하고, 추적된 추가 특징점들의 3차원 좌표를 계산하는 단계;카메라의 이동 방향과 수직한 가상 영상 평면에 3차원 좌표 계산된 추가 특징점들을 투영하는 단계; 및가상 영상 평면 상에서 가장 많은 추가 특징점을 포함하는 직선(g)을 검출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법
3 3
제 1항에 있어서,카메라의 광각 렌즈의 광학 특성에 기반하여 영상의 왜곡을 보정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법
4 4
제 1항에 있어서,산출된 카메라의 이동 방향(d)을 기준으로 차량의 정면 방향을 추정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법
5 5
제 1항에 있어서,캔 통신 라인을 통하여 차량 공차보정부로부터 차량의 이동 거리에 대한 정보를 수신하는 단계;수신된 이동 거리에 대한 정보와 상기 영상 정보로부터 산출된 카메라의 이동 거리(d) 사이의 오차비율을 계산하는 단계; 및계산된 오차비율을 투영된 카메라의 위치로부터 상기 직선(g) 까지의 거리 및 방향과 계산된 오차비율을 적용하여 카메라의 방향 및 높이를 산출함으로써 공차를 추정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법
6 6
제 1항에 있어서,공차 발생 판단시 경고메세지를 생성 및 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법
7 7
제 1항에 있어서,공차 발생 판단시, 추정된 공차 비율을 상기 카메라로부터 획득한 영상정보 내의 가상 영상 평면 상의 카메라의 위치에 반영하여 공차를 자동으로 보정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.