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다중 라이다 좌표계 통합 방법(INTEGRATION METHOD FOR COORDINATES OF MULTI LIDAR)

  • 기술번호 : KST2018006260
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다중 라이다 좌표계 통합 방법에 관한 것으로서, 차량에 다수개의 라이다 센서를 장착하여 차량 주변 물체를 다수의 라이다에서 동시 검출함으로써 검출률을 높일 수 있도록 다중으로 장착된 라이다의 좌표계를 하나의 카메라 좌표계로 통합하는 방법에 관한 것이다.본 발명에 따른 차량의 일측에 장착된 카메라 센서와 차량에 장착되어 차량 주변의 상황을 감지하는 n개의 라이다에서 추출된 이미지의 좌표를 통합하는 다중 라이다 좌표계 통합 방법에 있어서, 상기 카메라 센서에서 이미지 데이터를 생성하고, 상기 n개의 라이다에서 각각 n개의 라이다 데이터를 생성하는 단계; 상기 이미지 데이터를 카메라 좌표계에 표시하고, 좌표 통합장치가 상기 n개의 라이다 데이터를 각각 n개의 라이다 좌표계에 표시하는 단계; 상기 좌표 통합장치가 상기 카메라 좌표계와 상기 n개의 라이다 좌표계 간의 보정 파라미터를 순차적으로 각각 추출하는 단계; 및 상기 좌표 통합장치가 상기 n개의 라이다 좌표계에 대해 각각 추출된 보정 파라미터를 이용하여 상기 n개의 라이다 좌표계에 표시된 라이다 데이터를 상기 카메라 좌표계로 변환하는 단계; 를 포함한다.
Int. CL G01S 17/02 (2006.01.01) G01S 17/93 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC G01S 17/86(2013.01) G01S 17/86(2013.01) G01S 17/86(2013.01)
출원번호/일자 1020160152957 (2016.11.16)
출원인 국민대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0055292 (2018.05.25) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.11.16)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박기홍 대한민국 서울특별시 용산구
2 장형준 대한민국 경상남도 김해시 가야로
3 안태원 대한민국 인천광역시 계양구
4 유재남 대한민국 인천광역시 남구
5 라주혁 대한민국 전라북도 전주시 완산구
6 노윤성 대한민국 충청남도 아산시
7 권병민 대한민국 서울특별시 은평구
8 소형욱 대한민국 경기도 안산시 상록구
9 임재환 대한민국 대구광역시 수성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2016-1120402-12
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.12.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.03.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0166446-68
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.03.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0034255-16
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.05.08 수리 (Accepted) 1-1-2018-0450456-18
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.05.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0450492-41
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.07.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0453433-29
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.08.02 수리 (Accepted) 1-1-2018-0765430-20
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2018.08.02 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0765439-30
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.08.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0578477-70
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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차량의 일측에 장착된 카메라 센서와 차량에 장착되어 차량 주변의 상황을 감지하는 n개의 라이다에서 추출된 이미지의 좌표를 통합하는 다중 라이다 좌표계 통합 방법에 있어서,상기 카메라 센서에서 이미지 데이터를 생성하고, 상기 n개의 라이다에서 각각 n개의 라이다 데이터를 생성하는 단계;상기 이미지 데이터를 카메라 좌표계에 표시하고, 상기 n개의 라이다 데이터를 각각 n개의 라이다 좌표계에 표시하는 단계;상기 카메라 좌표계와 상기 n개의 라이다 좌표계 간의 보정 파라미터를 순차적으로 각각 추출하는 단계; 및상기 n개의 라이다 좌표계에 대해 각각 추출된 보정 파라미터를 이용하여 상기 n개의 라이다 좌표계에 표시된 라이다 데이터를 상기 카메라 좌표계로 변환하는 단계; 를 포함하는 다중 라이다 좌표계 통합 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 보정 파라미터는,상기 카메라 좌표계와 상기 n개의 라이다 좌표계 각각에 대한 회전 행렬(R)과 이동 행렬(T)을 포함하는 다중 라이다 좌표계 통합 방법
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제 2 항에 있어서,상기 n번째 라이다 좌표계에 표시된 라이다 데이터를 상기 카메라 좌표계로 변환하는 수식은 아래와 같으며,위의 수식에서 는 카메라 좌표계에서 점 P의 위치, 은 n번째 라이다 좌표계와 상기 카메라 좌표계 간의 회전 행렬, 은 n번째 라이다 좌표계에서의 점 P의 위치, 은 n번째 라이다 좌표계와 상기 카메라 좌표계 간의 이동 행렬을 나타내는 다중 라이다 좌표계 통합 방법
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제 2 항에 있어서,상기 카메라 좌표계에 표시된 이미지 데이터를 상기 n번째 라이다 좌표계로 변환하는 수식은 아래와 같으며,위의 수식에서 은 n번째 라이다 좌표계에서의 점 P의 위치, 은 n번째 라이다 좌표계와 상기 카메라 좌표계 간의 회전 행렬, 는 카메라 좌표계에서 점 P의 위치, 은 n번째 라이다 좌표계와 상기 카메라 좌표계 간의 이동 행렬을 나타내는 다중 라이다 좌표계 통합 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 산업통상자원부 국민대학교 산학협력단 자동차산업핵심기술개발사업 차량용 전방 스캔 LiDAR 센서 신호처리 원천기술 개발