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로봇의 몸통을 형성하는 바디유닛;상기 바디유닛에 장착되며, 상기 로봇이 2족 보행될 때에 암(Arm)역할을 수행하고, 상기 로봇이 4족 보행될 때에 레그(Leg) 역할을 수행하는 한 쌍의 제1 지지모듈; 상기 바디유닛에 장착되며, 상기 로봇이 2족 보행 또는 4족 보행될 때에 레그(Leg) 역할을 수행하는 한 쌍의 제2 지지모듈; 상기 제1 및 제2 지지모듈의 동작을 제어하여 상기 로봇이 2족 보행 또는 4족 보행하도록 하는 제어유닛; 및상기 한 쌍의 제2 지지모듈 각각에 장착되어, 상기 로봇이 요철에 대응 가능하게 하는 족지유닛을 포함하고,상기 족지유닛은 상기 로봇의 발가락 부위를 형성하며 일단이 지면에 접촉되는 제1 및 제2 발가락모듈과, 상기 로봇의 발꿈치 부위를 형성하며 상기 제1 및 제2발가락모듈의 타단을 지면으로부터 지지하는 발꿈치모듈을 포함하며,상기 제1 발가락모듈은 제1 발가락과, 상기 제1 발가락 전단의 상단과 하단을 감싸도록 마련되어 상기 제1 발가락 상부에 마련된 제1 코일 스프링에 지지되는 제1 발톱과, 상기 제1 발가락에 연결되어 상기 제1 발가락으로 전해지는 진동을 흡수하는 제1 유압실린더를 포함하고,상기 제2 발가락모듈은 제2 발가락과, 상기 제2 발가락 전단의 상단과 하단을 감싸도록 마련되어 상기 제2 발가락 상부에 마련된 제2 코일 스프링에 지지되는 제2 발톱과, 상기 제2 발가락에 연결되어 상기 제2 발가락으로 전해지는 진동을 흡수하는 제2 유압실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제1 항에 있어서,상기 로봇의 허리를 형성하며, 상기 로봇의 2족 보행에서 상기 로봇이 넘어질 때에 상기 바디유닛의 자세를 변경하여 상기 로봇이 후방을 향해 넘어지도록 하는 허리유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제2 항에 있어서,상기 바디유닛은상기 로봇이 후방으로 넘어질 때에 상기 로봇으로 인가되는 충격이 완화되도록 하는 충격 완화모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제3 항에 있어서,상기 충격 완화모듈은상기 바디유닛의 후방을 향해 아치 형태로 돌출 형성되는 외판과,상기 외판과 상기 바디유닛 사이에서 상기 외판에 교차하는 방향으로 설치되는 판스프링과,상기 외판과 상기 바디유닛 사이에 배치되는 완충재를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제4 항에 있어서,상기 완충재는 벌집형 금속 완충재를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제2 항에 있어서,상기 허리유닛은상기 로봇이 넘어질 때에 상기 바디유닛의 상체를 제어하여 상기 로봇의 무게중심이 후방을 향하도록 하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제6 항에 있어서,상기 허리유닛은상기 로봇의 상체가 전방을 향해 숙이거나 직립하도록 하여 상기 로봇의 무게중심이 변경되도록 하는 피스톤이 구비되는 공압 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제7 항에 있어서,상기 허리유닛은상기 공압 실린더로 공기를 제공하는 공기탱크와,상기 공압 실린더와 상기 공기탱크 사이에 배치되며 상기 피스톤의 상방 또는 하방으로 상기 공기를 유입하는 솔레노이드 밸브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제8 항에 있어서,상기 공압 실린더는상기 피스톤의 상방으로 상기 공기가 유입될 때에 상기 피스톤이 하강하며 상기 로봇의 상체를 숙이고,상기 피스톤의 하방으로 상기 공기가 유입될 때에 상기 피스톤이 상승하며 상기 로봇의 상체가 직립되도록 하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제8 항에 있어서,상기 솔레노이드 밸브는상기 로봇이 보행할 경우에 상기 공압 실린더를 향해 이송되는 상기 공기를 차단시키고, 상기 공압 실린더는상기 공기의 유입이 차단된 상태에서 상기 공압 실린더 내부에 수용된 공기를 기반으로 상기 로봇으로 인가되는 충격을 완충시키는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제1 항에 있어서,상기 로봇의 골반을 형성하며, 상기 바디유닛의 보행이 상기 2족 보행에서 상기 4족 보행으로 변경될 때에 상기 바디유닛의 골반 자세가 변경되도록 하는 골반유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제11 항에 있어서,상기 골반유닛은상기 로봇이 2족 보행할 때에 상기 로봇이 직립된 상태에서 상기 제2 지지모듈의 연결부위를 상기 바디유닛의 양 측방으로 이탈시키고, 상기 바디유닛은 상기 제2 지지모듈을 기준으로 축 회전되어 상기 로봇이 4족으로 보행되도록 하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제1 항에 있어서,상기 발꿈치모듈은상기 제1 및 제2발가락모듈의 타단을 지면으로부터 지지하는 지지플레이트와, 상기 지지플레이트 상부에 배치되어 상기 지지플레이트로 전해지는 진동을 흡수하는 제3 유압실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제16 항에 있어서,상기 제1 내지 제3 유압실린더는 유압라인을 통해 상호 연결되어 각각의 유압실린더로 제공되는 압력을 다른 유압실린더로 분리시키는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제17 항에 있어서,상기 족지유닛은상기 제1 및 제2 발가락모듈이 지면에 접촉할 때에 수직 방향 힘과 비틀림 모멘트를 측정하는 힘센서와,상기 유압라인에 배치되는 적어도 하나의 밸브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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제18 항에 있어서,상기 밸브는상기 수직 방향 힘과 상기 비틀림 모멘트를 기반으로 개폐되며, 상기 제1 및 제2 발가락모듈의 힘이 조절되도록 하는 것을 특징으로 하는 다중 보행 로봇
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