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모드 제어 신호에 근거하여 적어도 하나의 객체를 인식하여 객체 프레임 정보를 생성하는 객체 프레임 정보 생성부;상기 객체 프레임 정보를 수신하고, 다음 프레임에 대한 상기 객체의 예상 위치 또는 예상 속도를 산출하여 객체 추적 정보를 생성하는 프레임 분석부;상기 객체 추적 정보를 수신하고, 상기 객체의 거리 및 속도에 근거하여 상기 객체에 대한 우선순위 정보를 생성하는 객체 우선순위 연산기;상기 객체 추적 정보를 수신하고, 상기 객체의 개수 및 분포에 근거하여 프레임 복잡도를 산출하는 프레임 복잡도 연산기; 및상기 우선순위 정보, 상기 프레임 복잡도, 및 리소스 점유 상태에 근거하여 객체 인식 범위 및 상기 객체 프레임 정보 생성부의 연산량을 조정하는 상기 모드 제어 신호를 생성하는 모드 제어부를 포함하는 객체 인식 장치
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제1 항에 있어서,상기 객체 추적 정보에 근거하여 상기 다음 프레임에 대한 주행 경로 정보를 생성하는 주행 경로 분석부를 더 포함하는 객체 인식 장치
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제2 항에 있어서,상기 객체 우선순위 연산기는,상기 객체 추적 정보 및 상기 주행 경로 정보에 근거하여 상기 객체와 상기 객체 인식 장치 사이의 충돌 가능성을 연산하고, 상기 충돌 가능성에 근거하여 상기 객체에 대한 우선순위 정보를 생성하는 객체 인식 장치
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제2 항에 있어서,상기 프레임 복잡도 연산기는,상기 객체 추적 정보에 근거하여 객체 복잡도를 산출하고, 상기 주행 경로 정보에 근거하여 경로 복잡도를 산출하고, 상기 객체 복잡도 및 상기 경로 복잡도에 근거하여 상기 프레임 복잡도를 산출하는 객체 인식 장치
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제1 항에 있어서,상기 프레임 복잡도 및 상기 리소스 점유 상태에 근거하여 연산 모드 지시자를 생성하고, 상기 모드 제어부에 상기 연산 모드 지시자를 제공하는 연산 모드 지시자 연산기를 더 포함하는 객체 인식 장치
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제5 항에 있어서,상기 모드 제어부는,상기 연산 모드 지시자에 근거하여 고연산 모드로 동작하기 위한 고연산 모드 제어 신호, 저연산 모드로 동작하기 위한 저연산 모드 제어 신호, 또는 스킵 모드로 동작하기 위한 스킵 모드 제어 신호를 상기 객체 프레임 정보 생성부에 제공하는 객체 인식 장치
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제6 항에 있어서,상기 연산 모드 지시자 연산기는,상기 프레임 복잡도에 근거하여 상기 연산 모드 지시자의 절대값을 결정하고, 상기 리소스 점유 상태에 근거하여 상기 연산 모드 지시자의 극성을 결정하고, 상기 객체 프레임 정보 생성부는,상기 연산 모드 지시자의 극성에 근거하여 상기 객체의 연산 모드를 변경하고, 상기 연산 모드 지시자의 절대값에 근거하여 상기 연산 모드를 변경하는 객체의 개수를 결정하는 객체 인식 장치
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8
제6 항에 있어서,상기 객체 프레임 정보 생성부는,상기 모드 제어 신호에 근거하여 객체 연산 제어 신호를 생성하는 객체 연산 제어기; 및상기 객체 연산 제어 신호 및 주변부를 감지하여 생성되는 센싱 정보에 근거하여 객체 프레임 정보를 생성하는 객체 연산기를 포함하는 객체 인식 장치
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제8 항에 있어서,상기 객체 연산기는,상기 고연산 모드에서 상기 센싱 정보에 근거하여 생성되는 입력 정보를 수신하는 특징 추출 고연산기;상기 저연산 모드에서 상기 입력 정보를 수신하고, 상기 특징 추출 고연산기보다 낮은 연산량을 갖는 특징 추출 저연산기; 및상기 객체 연산 제어 신호에 근거하여 상기 입력 정보를 특징 추출 고연산기 또는 특징 추출 저연산기 중 어느 하나에 출력하거나, 상기 특징 추출 고연산기 및 상기 특징 추출 저연산기로의 출력을 차단하는 멀티플렉서를 포함하는 객체 인식 장치
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제1 항에 있어서,상기 리소스 점유 상태를 검출하는 리소스 검출기를 더 포함하는 객체 인식 장치
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주변부를 감지하여 센싱 정보를 생성하는 센서부;상기 센싱 정보를 수신하고, 적어도 하나의 객체를 인식하여 객체 프레임 정보를 생성하는 객체 프레임 정보 생성부;인식된 상기 객체에 근거하여 차량의 조향각 및 속도를 제어하는 차량 제어 장치;상기 센서부, 상기 객체 프레임 정보 생성부, 및 상기 차량 제어 장치를 제어하는 프로세서;상기 센싱 정보 또는 상기 객체 프레임 정보를 저장하는 메모리;상기 객체 프레임 정보에 근거하여 프레임 복잡도를 연산하는 프레임 복잡도 연산기; 및상기 프로세서 또는 상기 메모리의 리소스 점유 상태, 및 상기 프레임 복잡도에 근거하여 객체 인식 범위 및 상기 객체 프레임 정보 생성부의 연산량을 조정하는 모드 제어부를 포함하는 자율 주행 시스템
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12
제11 항에 있어서,상기 객체 프레임 정보를 수신하고, 다음 프레임에 대한 상기 객체의 예상 위치 또는 예상 속도를 산출하여 객체 추적 정보를 생성하는 프레임 분석부를 더 포함하는 자율 주행 시스템
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13
제12 항에 있어서,상기 객체 추적 정보에 근거하여, 상기 다음 프레임에 대한 상기 차량의 주행 경로 정보를 생성하고, 상기 주행 경로 정보를 상기 차량 제어 장치에 제공하는 주행 경로 분석부를 더 포함하는 자율 주행 시스템
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14
제13 항에 있어서,상기 객체 추적 정보 및 상기 주행 경로 정보를 수신하여 상기 객체와 상기 차량의 충돌 가능성을 연산하고, 상기 충돌 가능성에 근거하여 우선순위 정보를 생성하는 객체 우선순위 연산기를 더 포함하는 자율 주행 시스템
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15
제14 항에 있어서,상기 모드 제어부는,상기 우선순위 정보, 프레임 복잡도, 및 상기 리소스 점유 상태에 근거하여 상기 객체 인식 범위 및 상기 객체 프레임 정보 생성부의 연산량을 결정하는 모드 제어 신호를 생성하고,상기 객체 프레임 정보 생성부는,상기 모드 제어 신호에 근거하여 고연산 모드, 상기 고연산 모드보다 낮은 연산량을 갖는 저연산 모드, 및 스킵 모드 중 어느 하나로 동작하는 자율 주행 시스템
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객체 인식 장치가 고연산 모드 또는 상기 고연산 모드보다 낮은 연산량을 갖는 저연산 모드로 복수의 객체를 인식하여 객체 프레임 정보를 생성하는 단계; 상기 객체 인식 장치가 인식된 상기 복수의 객체와의 충돌 가능성에 근거하여 상기 복수의 객체에 대한 우선순위 정보를 생성하는 단계;상기 객체 인식 장치가 상기 객체 프레임 정보에 근거하여 프레임 복잡도를 산출하는 단계;상기 객체 인식 장치가 메모리 또는 프로세서의 리소스 점유 상태를 검출하는 단계; 및상기 객체 인식 장치가 상기 우선순위 정보, 상기 리소스 점유 상태, 및 상기 프레임 복잡도에 근거하여 상기 고연산 모드로 인식되는 객체 인식 범위 또는 상기 저연산 모드로 인식되는 객체 인식 범위를 변경하는 단계를 포함하는 객체 인식 방법
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제16 항에 있어서,상기 객체 인식 범위를 변경하는 단계는,상기 리소스 점유 상태가 Full 상태인 경우, 이전 프레임에서 상기 고연산 모드로 객체 프레임 정보가 생성된 객체 중 가장 후 순위의 우선순위 정보를 갖는 객체를 상기 저연산 모드로 인식하고, 상기 프레임 복잡도에 근거하여 상기 저연산 모드로 생성하는 객체 프레임 정보의 개수를 조정하는 객체 인식 방법
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제16 항에 있어서,상기 객체 인식 범위를 변경하는 단계는,상기 리소스 점유 상태가 Full 상태이고 이전 프레임에서 상기 복수의 객체가 모두 상기 저연산 모드로 객체 프레임 정보가 생성된 경우, 가장 후 순위의 우선순위 정보를 갖는 객체 프레임 정보의 생성을 차단하고, 상기 프레임 복잡도에 근거하여 객체 프레임 정보의 생성이 차단되는 개수를 조정하는 객체 인식 방법
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제16 항에 있어서,상기 객체 인식 범위를 변경하는 단계는,상기 리소스 점유 상태가 Not Full 상태인 경우, 이전 프레임에서 스킵 모드로 객체 프레임 정보의 생성이 차단된 객체 중 가장 선 순위의 우선순위 정보를 갖는 객체 프레임 정보를 상기 저연산 모드로 생성하고, 상기 프레임 복잡도에 근거하여 상기 저연산 모드로 생성하는 객체 프레임 정보의 개수를 조정하는 객체 인식 방법
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제16 항에 있어서,상기 객체 인식 범위를 변경하는 단계는,상기 리소스 점유 상태가 Not Full 상태인 경우, 이전 프레임에서 상기 저연산 모드로 객체 프레임 정보가 생성된 객체 중 우선순위 정보를 갖는 객체 프레임 정보를 상기 고연산 모드로 생성하고, 상기 프레임 복잡도에 근거하여 상기 고연산 모드로 생성하는 객체 프레임 정보의 개수를 조정하는 객체 인식 방법
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