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차량에 설치되어 장애물의 방향 또는 위치를 측정하는 초음파 센서부에 포함된 복수의 초음파 센서들을 대상으로 하는 공격을 탐지하는 탐지 장치에 있어서,제1 마이크로폰에 의해 측정된 제1 초음파 신호와 제2 마이크로폰에 의해 측정된 제2 초음파 신호를 수신하는 신호 수신부;상기 제1 초음파 신호와 상기 제2 초음파 신호를 이용하여 초음파 신호원의 방향 또는 위치를 계산하는 위치 계산부; 및상기 위치 계산부에 의해 계산된 상기 초음파 신호원의 방향 또는 위치와 상기 초음파 센서부에 의해 측정된 상기 장애물의 방향 또는 위치를 비교하여 상기 복수의 초음파 센서들에 대한 공격 유무를 결정하는 공격 탐지부를 포함하는 탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 위치 계산부는 상기 제1 초음파 신호와 상기 제2 초음파 신호의 상호 관계(cross correlation)를 이용하여 상기 제1 초음파 신호와 상기 제2 초음파 신호의 시간 딜레이 값(Time difference of arrival, TDOA)인 제1 시간 딜레이 값을 계산하고 상기 제1 시간 딜레이 값을 이용하여 상기 초음파 신호원의 방향인 제1 방향을 계산하는,탐지 장치
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제2항에 있어서,상기 신호 수신부는 제3 마이크로폰에 의해 측정된 제3 초음파 신호와 제4 마이크로폰에 의해 측정된 제4 초음파 신호를 더 수신하고,상기 위치 계산부는 상기 제3 초음파 신호와 상기 제4 초음파 신호의 상호 관계를 이용하여 상기 제3 초음파 신호와 상기 제4 초음파 신호의 시간 딜레이 값인 제2 시간 딜레이 값을 계산하고 상기 제2 시간 딜레이 값을 이용하여 상기 초음파 신호원의 방향인 제2 방향을 계산하고, 상기 제1 방향과 상기 제2 방향을 이용하여 상기 초음파 신호원의 위치를 계산하는,탐지 장치
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제3항에 있어서,상기 제3 초음파 신호는 상기 제1 초음파 신호이고,상기 제3 마이크로폰은 상기 제1 마이크로폰인,탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 탐지 장치는 상기 차량에 설치되고,상기 공격 탐지부는, 상기 초음파 센서부에 의해 측정된 상기 장애물의 방향 또는 위치를 수신하는,탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 공격 탐지부는 상기 위치 계산부에 의해 계산된 상기 초음파 신호원의 방향 또는 위치와 상기 초음파 센서부를 이용하여 측정된 상기 장애물의 방향 또는 위치를 다른 경우를 초음파 센서에 대한 공격으로 탐지하는,탐지 장치
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차량에 설치되어 장애물의 방향 또는 위치를 측정하는 초음파 센서부에 포함된 복수의 초음파 센서들을 대상으로 하는 공격을 탐지하는 탐지 장치에 의해 수행되는 탐지 방법에 있어서,상기 탐지 장치에 포함되는 신호 수신부가 제1 마이크로폰에 의해 측정된 제1 초음파 신호와 제2 마이크로폰에 의해 측정된 제2 초음파 신호를 수신하는 단계;상기 탐지 장치에 포함되는 위치 계산부가 상기 제1 초음파 신호와 상기 제2 초음파 신호를 이용하여 초음파 신호원의 방향 또는 위치를 계산하는 단계; 및상기 탐지 장치에 포함되는 공격 탐지부가 상기 위치 계산부에 의해 계산된 상기 초음파 신호원의 방향 또는 위치와 상기 초음파 센서부에 의해 측정된 상기 장애물의 방향 또는 위치를 비교하여 상기 복수의 초음파 센서들에 대한 공격 유무를 결정하는 단계를 포함하는 탐지 방법
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제7항에 있어서,상기 방향 또는 위치를 계산하는 단계는,상기 제1 초음파 신호와 상기 제2 초음파 신호의 상호 관계(cross correlation)를 계산하는 단계;상기 제1 초음파 신호와 상기 제2 초음파 신호의 시간 딜레이 값인 제1 시간 딜레이 값을 계산하는 단계; 및상기 제1 시간 딜레이 값을 이용하여 상기 초음파 신호원의 방향인 제1 방향을 계산하는 단계를 포함하는,탐지 방법
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제8항에 있어서,상기 수신하는 단계는 제3 마이크로폰에 의해 측정된 제3 초음파 신호와 제4 마이크로폰에 의해 측정된 제4 초음파 신호를 더 수신하고,상기 방향 또는 위치를 계산하는 단계는,상기 제3 초음파 신호와 상기 제4 초음파 신호의 상호 관계를 계산하는 단계;상기 제3 초음파 신호와 상기 제4 초음파 신호의 시간 딜레이 값인 제2 시간 딜레이 값을 계산하는 단계;상기 제2 시간 딜레이 값을 이용하여 상기 초음파 신호원의 방향인 제2 방향을 계산하는 단계; 및상기 제1 방향과 상기 제2 방향을 이용하여 상기 초음파 신호원의 위치를 계산하는 단계를 더 포함하는,탐지 방법
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제7항에 있어서,상기 공격 탐지부가 상기 위치 계산부에 의해 계산된 상기 초음파 신호원의 방향 또는 위치와 상기 복수의 초음파 센서를 이용하여 측정된 상기 장애물의 방향 또는 위치를 다른 경우를 초음파 센서에 대한 공격으로 탐지하는 단계를 더 포함하는,탐지 방법
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