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차선 인식을 위한 카메라 센서의 결함 여부를 확인하는 단계;카메라 센서의 결함이 확인되면 차량 전방의 좌측과 우측에 장착된 단거리 레이더 센서를 통해 스캔 데이터를 읽어들이는 단계;상기 스캔 데이터에서 멀티패스 에코에 의한 노이즈를 필터링하는 단계;상기 노이즈가 필터링된 스캔 데이터를 이용하여 차로의 곡률과 횡방향 이탈거리 정보를 통해 도로 경계 모델를 추정하는 단계;상기 추정된 도로 경계에 대한 데이터 및 자동차 전용도로의 특징을 이용하여 가상 차선을 생성하는 단계; 를 포함하며,상기 도로 경계 모델은 3차 Clothoid 함수 형태의 도로 모델을 통해 추정하되, 차량의 좌측과 우측 도로 경계 모델은 각각 하기의 수학식 1과 수학식 2로 표현되며, 여기서 와 은 양측 도로의 곡률을 나타내고, 과 은 차량 중심으로부터 좌측과 우측의 횡방향 거리를 나타내고, (수학식 1) (수학식 2)상기 도로 경계 모델로부터 도로 경계를 추정하기 위해 상기 수학식 1과 수학식 2에 칼만 필터를 적용하며,상기 노이즈가 필터링된 스캔 데이터를 이용하여 상기 도로 경계 모델을 추정함에 있어서, 상기 스캔 데이터에 주변 차량 인식 정보가 포함된 경우 해당 정보를 제외한 후 도로 경계 모델을 추정하고, 상기 스캔 데이터에 주변 차량 인식 정보만 포함된 경우 상기 주변 차량 인식 정보를 각각 좌측 우측 도로 경계로 인식하여 도로 경계 모델을 추정하며,상기 가상 차선은 국내 자동차전용도로 특징을 반영하여 좌측의 중앙분리대와 우측의 도로 경계 사이의 폭 안에 존재할 수 있는 주행 차로의 개수를 결정하고, 측대 폭을 고려하여 수학식 3으로부터 생성하는 단거리 레이더 센서 기반의 가상 차선 생성 방법
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