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차량에 장착된 센서 모듈을 통해 센서 중심점으로부터 각 차선까지의 거리 및 상기 차량의 속도를 측정하는 단계;상기 측정된 차선까지의 거리를 이용하여 차량을 직사각형 모델로 간주한 후 차선 변경까지의 거리를 계산하는 단계;상기 계산된 차선 변경까지의 거리가 기설정된 기준값 미만이고, 차량의 횡방향 속도가 기설정된 속도 이상이면 차선변경을 예측하는 단계;상기 차선 변경까지의 거리 및 차량의 횡방향 속도에 의해 차선변경이 예측되면, 상기 센서 모듈을 통해 주변차량과의 상대거리 및 상대속도를 측정하는 단계;상기 측정된 상대거리 및 상대속도를 이용하여 충돌예정시간을 계산하여 기설정된 기준값 미만이면 충돌을 예측하는 단계; 상기 계산된 충돌예정시간에 의해 충돌이 예측되면, 차량의 속도와 조향각에 따라 목표 요레이트 및 요구 미끄럼각을 계산하는 단계; 및상기 계산된 목표 요레이트 및 요구 미끄럼각에 따라 편제동 및 전동식 파워 스티어링 개입량을 조절하여 횡방향 회피를 수행하는 단계; 를 포함하는 차량의 충돌 회피 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 차선 변경까지의 거리(DLC)는 아래 수식에 의해 계산되며, 아래 수식에서, 는 각각 차량의 전폭, 센서 중심점으로부터 차선까지의 거리, 실제 범퍼형상을 고려한 보상치이며, 는 차량의 조향각인 차량의 충돌 회피 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 충돌예정시간(TTC)은 아래 수식에 의해 계산되며, 아래 수식에서 는 상대거리, 는 차량속도, 은 주변차량 속도인 차량의 충돌 회피 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 목표 요레이트는 아래 수식에 의해 계산되며, 아래 수식에서, 는 차량 무게중심과 전륜 차축간의 거리, 은 차량 무게중심과 후륜 차축간의 거리, 은 차량 질량, 는 전륜 코너링 강성계수, 는 후륜 코너링 강성계수, 은 차량 길이, 는 전륜 조향각인 차량의 충돌 회피 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 요구 미끄럼각은 아래 수식에 의해 계산되며, 아래 수식에서, 는 차량 무게중심과 전륜 차축간의 거리, 은 차량 무게중심과 후륜 차축간의 거리, 은 차량 질량, 는 차량의 속도, 는 전륜 코너링 강성계수, 는 후륜 코너링 강성계수, 은 차량 길이, 는 전륜 조향각인 차량의 충돌 회피 제어방법
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