| 1 |
1
차량의 전방 좌측에 설치된 제1카메라에서 전방 차로를 촬영한 촬영영상에 대한 픽셀정보인 제1픽셀정보, 및 상기 차량의 전방 우측에 설치된 제2카메라에서 상기 전방 차로를 촬영한 촬영영상에 대한 픽셀정보인 제2픽셀정보를 확인하는 확인부;상기 제1픽셀정보 및 상기 제2픽셀정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 전방 차로에서의 상기 차량의 자율주행을 제어하기 위한 자율주행제어정보를 결정하는 결정부; 및상기 자율주행제어정보를 기초로 상기 전방 차로에서의 상기 차량의 주행 방향과 주행 속도를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 제1픽셀정보 및 상기 제2픽셀정보 각각은,촬영영상을 구현하기 위한 다수의 픽셀 각각의 픽셀 값 중 상기 전방 차로의 좌측 또는 우측 경계를 나타내는 특정 픽셀 값을 갖는 픽셀의 위치, 및 상기 다수의 픽셀이 가지는 평균 픽셀 값 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어장치
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 결정부는,상기 다수의 픽셀 중 기 정의된 기준 픽셀의 위치와 상기 특정 픽셀 값을 가지는 픽셀의 위치 간의 거리가 임계거리 이내로 가까워지거나 또는 임계거리 이상으로 멀어지는 경우, 상기 전방 차로에서 상기 차량의 주행 방향이 좌측 또는 우측 방향으로 변경되도록 상기 자율주행제어정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어장치
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 전방 차로에서 상기 차량의 주행 방향은,상기 기준 픽셀의 위치와 상기 특정 픽셀 값을 가지는 픽셀의 위치 간의 거리에 상응하는 조향 각도로 변경되며, 상기 결정부는,상기 전방 차로에서 상기 차량의 주행 방향을 변경시키기 위한 조향 각도가 커질수록 상기 차량의 주행 속도가 감소될 수 있도록 상기 자율주행제어정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어장치
|
| 5 |
5
제 2 항에 있어서,상기 결정부는,상기 다수의 픽셀이 가지는 평균 픽셀 값이 상기 전방 차로가 속도제한구간에 진입했음을 나타내기 위한 특정 픽셀 값 범위에 속하는 경우, 상기 전방 차로에서 상기 차량의 주행 속도가 기 정의된 제한 속도 이하로 유지되도록 상기 자율주행제어정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어장치
|
| 6 |
6
차량의 전방 좌측에 설치된 제1카메라에서 전방 차로를 촬영한 촬영영상에 대한 픽셀정보인 제1픽셀정보, 및 상기 차량의 전방 우측에 설치된 제2카메라에서 상기 전방 차로를 촬영한 촬영영상에 대한 픽셀정보인 제2픽셀정보를 확인하는 확인단계;상기 제1픽셀정보 및 상기 제2픽셀정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 전방 차로에서의 상기 차량의 자율주행을 제어하기 위한 자율주행제어정보를 결정하는 결정단계; 및상기 자율주행제어정보를 기초로 상기 전방 차로에서의 상기 차량의 주행 방향과 주행 속도를 제어하는 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어장치의 동작 방법
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서,상기 제1픽셀정보 및 상기 제2픽셀정보 각각은,촬영영상을 구현하기 위한 다수의 픽셀 각각의 픽셀 값 중 상기 전방 차로의 좌측 또는 우측 경계를 나타내는 특정 픽셀 값을 갖는 픽셀의 위치, 및 상기 다수의 픽셀이 가지는 평균 픽셀 값 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어장치의 동작 방법
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서,상기 결정단계는,상기 다수의 픽셀 중 기 정의된 기준 픽셀의 위치와 상기 특정 픽셀 값을 가지는 픽셀의 위치 간의 거리가 임계거리 이내로 가까워지거나 또는 임계거리 이상으로 멀어지는 경우, 상기 전방 차로에서 상기 차량의 주행 방향이 좌측 또는 우측 방향으로 변경되도록 상기 자율주행제어정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어장치의 동작 방법
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 전방 차로에서 상기 차량의 주행 방향은,상기 기준 픽셀의 위치와 상기 특정 픽셀 값을 가지는 픽셀의 위치 간의 거리에 상응하는 조향 각도로 변경되며, 상기 결정단계는,상기 전방 차로에서 상기 차량의 주행 방향을 변경시키기 위한 조향 각도가 커질수록 상기 차량의 주행 속도가 감소될 수 있도록 상기 자율주행제어정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어장치의 동작 방법
|
| 10 |
10
제 7 항에 있어서,상기 결정단계는,상기 다수의 픽셀이 가지는 평균 픽셀 값이 상기 전방 차로가 속도제한구간에 진입했음을 나타내기 위한 특정 픽셀 값 범위에 속하는 경우, 상기 전방 차로에서 상기 차량의 주행 속도가 기 정의된 제한 속도 이하로 유지되도록 상기 자율주행제어정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행제어장치의 동작 방법
|
