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건축물의 실내에서 전자 장치를 소지하지 않은 이동체의 위치를 추적하기 위한 시스템으로서, 건축물의 실내 벽면에 설치되며, 상기 이동체의 검출을 위한 전파 신호를 송신하여 LOSL(Line of Sight Link)을 형성하는 복수의 송신 모듈과;상기 송신 모듈이 설치된 벽면과 대면하는 벽면 쪽에 설치되며, 상기 복수의 송신 모듈로부터 송신된 전파 신호를 수신하여 상기 복수의 송신 모듈과 함께 LOSL을 형성하며, 이동체의 이동에 의한 LOSL의 차단에 따른 수신 신호 세기 (Received Signal Strength; RSS) 변화 값들을 수집하여 상위 계층으로 전송하는 복수의 수신 모듈; 및상기 복수의 송신 모듈 및 수신 모듈과 전기적으로 연결되며, 상기 수신 모듈로부터의 RSS 변화 값들을 수신하여 차단된 LOSL 시퀀스 및 타임 스탬프들을 기록하며, 이를 바탕으로 이동체가 LOSL을 가로지르는 교차점(cross point; CP)을 추정하여 이동체의 위치(이동 경로)를 추적하는 제어부를 포함하고,상기 복수의 송신 모듈은 미리 설정된 위치에 고정되는 고정 노드와, 임의의 영역(위치)에 배치되어 외부로부터의 제어명령에 따라 이동하는 이동 노드로 구성되며,상기 제어부는 이동체가 LOSL을 가로지르는 교차점(CP)을 추정하여 이동체의 위치(이동 경로)를 추적함에 있어서, 상기 복수의 송신 모듈 중 상기 고정 노드와 상기 수신 모듈 간에 형성된 LOSL을 가로지르는 교차점(CPF) 및 상기 이동 노드와 상기 수신 모듈 간에 형성된 LOSL을 가로지르는 교차점(CPM)을 각각 추정하여 이들을 바탕으로 이동체의 위치(이동 경로)를 추적하는 것을 특징으로 하는 이동 노드를 이용한 수동적 위치 추적 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어부에는 상기 이동체와 상기 LOSL의 현재의 교차점(CP)의 정확한 위치를 파악하기 위해 이동체의 이전의 히스토리(history) 정보를 바탕으로 입자 무리 최적화(Particle Swarm Optimization; PSO) 알고리즘을 실행하도록 구성된 소프트웨어 프로그램이 탑재되어 있는 것을 특징으로 하는 이동 노드를 이용한 수동적 위치 추적 시스템
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제2항에 있어서,상기 이동체의 이전의 히스토리 정보는 적어도 이동체의 현재의 LOSL 교차점의 바로 직전의 LOSL(LOSL(n-1))의 교차점 정보와 시간 정보(time stamp)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 노드를 이용한 수동적 위치 추적 시스템
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제1항에 있어서,상기 이동체의 이동 경로가 절대적으로 대칭인 경우가 발생하지 않도록 하기 위해 상기 복수의 송신 모듈과 수신 모듈은 비대칭으로 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 노드를 이용한 수동적 위치 추적 시스템
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제1항에 있어서,상기 복수의 수신 모듈은 상기 수신 신호 세기(RSS) 변화 값들을 수집하는 동안 벽들로부터 다중 통로의 영향을 완화하기 위해, 벽으로부터 소정 거리 떨어진 곳에 위치되는 것을 특징으로 하는 이동 노드를 이용한 수동적 위치 추적 시스템
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제1항에 있어서,상기 이동 노드는 드론(drone)으로 구성되고, 상기 드론은 공중을 비행하는 드론, 실내의 바닥이나 벽면, 천장에 붙어 기어서 이동하는 드론을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 노드를 이용한 수동적 위치 추적 시스템
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고정 노드와 이동 노드를 구비하는 복수의 송신 모듈, 복수의 수신 모듈 및 제어부를 포함하는 이동 노드를 이용한 수동적 위치 추적 시스템을 바탕으로 건축물의 실내에서 전자 장치를 소지하지 않은 이동체의 위치를 추적하기 위한 방법으로서, a) 상기 복수의 송신 모듈에 의해 이동체의 검출을 위한 전파 신호를 송신하여 LOSL(Line of Sight Link)을 형성하는 단계;b) 상기 복수의 수신 모듈에 의해 상기 복수의 송신 모듈로부터 송신된 전파 신호를 수신하여 상기 복수의 송신 모듈과 함께 LOSL을 형성하는 단계; c) 상기 수신 모듈에 의해 이동체의 이동에 의한 LOSL의 차단에 따른 수신 신호 세기(Received Signal Strength; RSS) 변화 값들을 수집하여 상기 제어부로 전송하는 단계; d) 상기 제어부에 의해 상기 수신 모듈로부터의 RSS 변화 값들을 수신하여 차단된 LOSL 시퀀스 및 타임 스탬프들을 기록하는 단계; e) 상기 제어부에 의해 상기 기록된 차단 LOSL 시퀀스 및 타임 스탬프들을 바탕으로, 상기 복수의 송신 모듈 중 상기 고정 노드와 상기 수신 모듈 간에 형성된 LOSL을 가로지르는 교차점(CPF) 및 상기 이동 노드와 상기 수신 모듈 간에 형성된 LOSL을 가로지르는 교차점(CPM)을 각각 추정하는 단계; 및f) 상기 제어부에 의해 상기 추정된 고정 노드 및 이동 노드의 교차점 (CPF,CPM) 정보를 이용하여 이동체의 이동 경로(위치)를 추적하는 단계를 포함하는 이동 노드를 이용한 수동적 위치 추적 방법
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제7항에 있어서,상기 단계 e)에서 상기 제어부에 의해 상기 이동체와 상기 LOSL의 현재의 교차점의 정확한 위치를 추정하기 위해 이동체의 이전의 히스토리(history) 정보를 바탕으로, 탑재된 소프트웨어 프로그램으로서의 입자 무리 최적화(Particle Swarm Optimization; PSO) 알고리즘을 실행하는 것을 특징으로 하는 이동 노드를 이용한 수동적 위치 추적 방법
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제8항에 있어서,상기 이동체의 이전의 히스토리 정보는 적어도 이동체의 현재의 LOSL 교차점의 바로 직전의 LOSL(LOSL(n-1))의 교차점 정보와 시간 정보(time stamp)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 노드를 이용한 수동적 위치 추적 방법
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제7항에 있어서,상기 이동 노드는 드론(drone)으로 구성되고, 상기 드론은 공중을 비행하는 드론, 실내의 바닥이나 벽면, 천장에 붙어 기어서 이동하는 드론을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 노드를 이용한 수동적 위치 추적 방법
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