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그리핑 유니트;그리핑 유니트가 설치되는 하우징;상기 하우징에 별도의 부품으로 착탈되는 전장 모듈;을 포함하고,상기 그리핑 유니트는 작업물을 그립하는 악 모듈과, 상기 악 모듈에 구동력을 제공하는 구동 모듈을 포함하며,상기 악 모듈 및 상기 구동 모듈 중 하나는 상기 하우징에 착탈 가능하게 마련되고,상기 구동 모듈은 모터부와, 상기 모터부의 회전력을 상기 악 모듈의 구동력으로 전달하는 동력 전달부를 포함하고,상기 모터부는 상기 하우징 내부에 밀착되는 제1 브라켓에 착탈되며,상기 동력 전달부는 상기 하우징 내부에 밀착되는 제2 브라켓에 착탈되고, 상기 제1 브라켓 및 상기 제2 브라켓은 상호 연결되며 상기 하우징에 착탈되며, 상기 전장 모듈은 외부 장치와 제1 신호를 입출력하는 로봇 서버 인터페이스부, 상기 구동 모듈에 전원 또는 제2 신호를 입출력하는 구동 모듈 제어부, 상기 그리핑 유니트의 동작 상태를 감지하는 센서의 제3 신호를 입출력하는 센서 인터페이스부 중 적어도 하나를 포함하며,상기 전장 모듈을 둘러싸는 케이스의 일부 영역에 마련된 제1 전기 접촉부와 상기 하우징의 일부 영역에 마련된 제2 전기 접촉부가 대면하게 접촉하고,상기 제1 전기 접촉부와 상기 제2 전기 접촉부가 접촉되면, 상기 제1 신호, 상기 전원, 상기 제2 신호 및 상기 제3 신호 중 적어도 하나가 상기 전장 모듈과 상기 그리핑 유니트 사이에 전달되며,상기 제1 전기 접촉부 및 상기 제2 전기 접촉부는 플레이트 형상이고, 상기 제1 전기 접촉부 및 상기 제2 전기 접촉부 중 어느 하나에는, 상기 제1 전기 접촉부 또는 상기 제2 전기 접촉부에 수직한 방향으로 길이변화가 가능한 복수의 스프링 핀이 마련되며,상기 제1 전기 접촉부 및 상기 제2 전기 접촉부 중 나머지 하나에는 상기 각 스프링 핀에 대면하는 위치에 복수의 통전판이 마련되고,상기 각각의 통전판은 서로 절연되며,상기 통전판은 상기 스프링 핀이 접촉하는 통전 가능한 금속판이고, 상기 스프링 핀과 1:1로 접촉되는 착탈식 모듈형 범용 그리퍼 장치
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그리핑 유니트;그리핑 유니트가 설치되는 하우징;상기 하우징에 별도의 부품으로 착탈되는 전장 모듈;상기 전장 모듈을 둘러싸는 케이스;를 포함하고,상기 그리핑 유니트는 작업물을 그립하는 악 모듈과, 상기 악 모듈에 구동력을 제공하는 구동 모듈을 포함하며,상기 악 모듈 및 상기 구동 모듈 중 하나는 상기 하우징에 착탈 가능하게 마련되고,상기 구동 모듈은 모터부와, 상기 모터부의 회전력을 상기 악 모듈의 구동력으로 전달하는 동력 전달부를 포함하며,상기 모터부는 상기 하우징 내부에 밀착되는 제1 브라켓에 착탈되고,상기 동력 전달부는 상기 하우징 내부에 밀착되는 제2 브라켓에 착탈되며, 상기 제1 브라켓 및 상기 제2 브라켓은 상호 연결되며 상기 하우징에 착탈되고, 상기 케이스 또는 상기 하우징에는 방열 핀이 내부 또는 외부에 마련되며,상기 방열 핀은 케이스 또는 하우징에 주름 잡힌 금속판으로 마련되는 착탈식 모듈형 범용 그리퍼 장치
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그리핑 유니트;그리핑 유니트가 설치되는 하우징;을 포함하고,상기 그리핑 유니트는 작업물을 그립하는 악 모듈과, 상기 악 모듈에 구동력을 제공하는 구동 모듈을 포함하며,상기 악 모듈 및 상기 구동 모듈 중 하나는 상기 하우징에 착탈 가능하게 마련되고,상기 구동 모듈은 모터부와, 상기 모터부의 회전력을 상기 악 모듈의 구동력으로 전달하는 동력 전달부를 포함하고,상기 모터부는 상기 하우징 내부에 밀착되는 제1 브라켓에 착탈되며,상기 동력 전달부는 상기 하우징 내부에 밀착되는 제2 브라켓에 착탈되고, 상기 제1 브라켓 및 상기 제2 브라켓은 상호 연결되며 상기 하우징에 착탈되며,상기 모터부의 회전축과 상기 동력 전달부의 메인축을 연결하는 크로스부가 마련되고,상기 크로스부는 상기 회전축으로부터 입수한 회전력을 상기 메인축에 전달하며,상기 모터부를 상기 구동 모듈에서 분리하거나 상기 동력 전달부를 상기 구동 모듈에서 분리하면, 상기 모터부의 상기 회전축과 상기 동력 전달부의 상기 메인축의 연결 상태는 상기 크로스부에 의해 해제되는 착탈식 모듈형 범용 그리퍼 장치
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그리핑 유니트;그리핑 유니트가 설치되는 하우징;상기 하우징에 별도의 부품으로 착탈되며, 상기 그리핑 유니트에 전기 신호를 송수신하는 전장 모듈;을 포함하고,상기 그리핑 유니트는 작업물을 그립하는 악 모듈과, 상기 악 모듈에 구동력을 제공하는 구동 모듈을 포함하며,상기 악 모듈 및 상기 구동 모듈 중 하나는 상기 하우징에 착탈 가능하게 마련되고,상기 구동 모듈은 모터부와, 상기 모터부의 회전력을 상기 악 모듈의 구동력으로 전달하는 동력 전달부를 포함하며,상기 모터부는 상기 하우징 내부에 밀착되는 제1 브라켓에 착탈되고,상기 동력 전달부는 상기 하우징 내부에 밀착되는 제2 브라켓에 착탈되며, 상기 제1 브라켓 및 상기 제2 브라켓은 상호 연결되며 상기 하우징에 착탈되고, 상기 전장 모듈, 상기 구동 모듈 및 상기 악 모듈은 선택 정보에 따라 복수로 마련되며,상기 선택 정보에 따라 선택된 특정한 상기 전장 모듈, 상기 구동 모듈 및 상기 악 모듈이 상호 조립되고,상기 선택 정보는 상기 작업물의 크기, 질량, 강도, 형상 중 적어도 하나를 포함하는 착탈식 모듈형 범용 그리퍼 장치
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제13항에 있어서,상기 선택 정보에 따라 작업물별로 서로 구별되는 고유 코드가 부여될 때,상기 전장 모듈, 상기 구동 모듈 및 상기 악 모듈은 상기 고유 코드에 대응되는 것이 선택되어 상호 조립되는 착탈식 모듈형 범용 그리퍼 장치
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