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인체의 상완으로부터 이격 배치되어 상하 방향으로 연장된 기준 프레임;상기 기준 프레임에 장착되어 상기 기준 프레임을 따라 슬라이딩 이동되는 승하강 부재;상기 승하강 부재의 일측으로부터 전방을 향하여 돌출되어, 견관절의 움직임에 대응하여 회전 운동하는 회동 프레임; 및상기 승하강 부재 및 상기 회동 프레임 사이에 연결되어, 상기 회동 프레임의 움직임에 연동되어 상기 승하강 부재를 승하강 운동시키는 운동 변환 부재;를 포함하고,상기 승하강 부재의 상하 방향 슬라이딩 이동에 의해 견관절의 움직임에 따른 회전 중심 이동이 보상되고,상기 승하강 부재 및 상기 회동 프레임 사이에 배치된 연결 부재;를 더 포함하고,상기 연결 부재의 일단은 상기 승하강 부재의 일 측에 수직하게 연결되고,상기 연결 부재의 타단은 상기 회동 프레임의 중앙에 수직하게 연결되며,상기 회동 프레임은 상기 연결 부재에 대하여 회전 가능하도록 연결되는 상지 재활 훈련 로봇 장치
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인체의 상완으로부터 이격 배치되어 상하 방향으로 연장된 기준 프레임;상기 기준 프레임에 장착되어 상기 기준 프레임을 따라 슬라이딩 이동되는 승하강 부재;상기 승하강 부재의 일측으로부터 전방을 향하여 돌출되어, 견괄절의 움직임에 대응하여 회전 운동하는 회동 프레임; 및상기 승하강 부재 및 상기 회동 프레임 사이에 연결되어, 상기 회동 프레임의 움직임에 연동되어 상기 승하강 부재를 승하강 운동시키는 운동 변환 부재;를 포함하고,상기 승하강 부재의 상하 방향 슬라이딩 이동에 의해 견관절의 움직임에 따른 회전 중심 이동이 보상되고,상기 운동 변환 부재는,상기 기준 프레임의 하측으로부터 전방을 향하여 돌출된 베이스 요소;상기 베이스 요소의 상부에 배치되어, 일단은 상기 회동 프레임의 단부에 연결되고 타단은 상기 승하강 부재의 일측에 회전 가능하게 연결된 제1 링크 요소;일단은 상기 제1 링크 요소의 중앙에 힌지 연결되고 타단은 상기 베이스 요소의 상면에 힌지 연결되는 제2 링크 요소;를 포함하는 상지 재활 훈련 로봇 장치
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인체의 상완에 대하여 이격 배치되어 상하 방향으로 연장된 기준 프레임;상기 기준 프레임에 장착되어 상기 기준 프레임을 따라 슬라이딩 이동되는 승하강 부재;상기 승하강 부재의 일측에서 전방을 향하여 수직하게 연장된 연결 부재;상기 연결 부재에 대하여 동일 평면 상에서 수직하게 연장되고, 견관절의 움직임에 대응하여 회전 운동하는 회동 프레임; 및일단은 상기 승하강 부재에 대하여 회전 가능하도록 연결되고, 타단은 상기 회동 프레임의 단부에 연결되는 제1 링크 부재;를 포함하고,상기 연결 부재, 상기 회동 프레임 및 상기 링크 부재는 직각 삼각형의 형태로 배치되는 상지 재활 훈련 로봇 장치
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제4항에 있어서,상기 기준 프레임의 하측으로부터 전방을 향하여 돌출된 베이스 부재; 및상기 제1 링크 부재 및 상기 베이스 부재 사이에 연결된 제2 링크 부재;를 더 포함하고,상기 제1 링크 부재는 상기 회동 프레임의 움직임에 연동되어 상하 방향으로 경사지게 배치되고, 상기 제2 링크 부재는 상기 제1 링크 부재의 움직임에 연동되어 좌우 방향으로 회전되는 상지 재활 훈련 로봇 장치
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