| 1 |
1
제1암(21)과, 상기 제1암(21)에 대하여 회전 가능하게 설치되는 제2암(22)과, 상기 제2암(22)이 상기 제1암(21)에 대하여 회전 가능하도록 상기 제1암(21) 및 상기 제2암(22)을 연결하는 관절부(10)를 포함하며,상기 관절부(10)는, 상기 제1암(21)과 결합되며 구동축(210)을 가지는 회전구동부(200)와, 상기 회전구동부(200)의 구동축(210)에 결합되어 상기 구동축(210)의 회전속도를 감속시키며 상기 제1암(21)과 결합되어 상기 제1암(21)에 대하여 상기 제2암(22)을 회전시키는 감속부(300)를 포함하는 다관절 로봇에 있어서,상기 회전구동부(200)의 구동축(210)에 설치되어 상기 구동축(210)의 회전을 정지시키는 다관절 로봇의 스토퍼장치로서,상기 구동축(210)과 결합되며 복수개의 걸림부재(110)들이 원주방향을 따라서 반경 방향으로 돌출형성된 하나 이상의 회전플레이트(100)와;상기 구동축(210)의 외주면과 접촉되어 마찰에 의하여 상기 구동축(210)의 회전을 저지하는 접촉위치와, 상기 구동축(210)과 이격된 이격위치 사이에서 이동되도록 설치되는 하나 이상의 브레이크패드(500)와;상기 브레이크패드(500)를 상기 접촉위치 및 상기 이격위치 사이에서 이동되도록 하는 패드이동부(600)를 포함하며;상기 브레이크패드(500)는, 상기 브레이크패드(500)가 상기 접촉위치로 이동되면서 상기 걸림부재(110)와의 걸림 및 마찰 중 적어도 하나에 의하여 상기 걸림부재(110)가 결합된 상기 구동축(210)의 회전을 감속시키도록 하나 이상의 접촉부(510)가 형성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 접촉부(510)는, 탄성변형이 가능한 재질에 의하여 형성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 회전플레이트(100)는,회전중심에 상기 구동축(210)이 삽입되어 고정되는 삽입공(121)이 형성되며, 반경방향으로 상기 걸림부재(110)들이 하나 이상 돌출형성되는 허브(120)를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치
|
| 4 |
4
청구항 1에 있어서,상기 걸림부재(110)는,상기 브레이크패드(500)와 대향되는 면에 경사면(111)이 형성되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치
|
| 5 |
5
청구항 1에 있어서,상기 회전플레이트(100)는,회전중심에 상기 구동축(210)의 외경보다 큰 내경으로 형성되어 상기 구동축(210)이 삽입되는 삽입공(121)이 형성되며, 반경방향을 따라 하나 이상의 걸림부재(110)들이 반경 방향으로 돌출형성된 허브(120)를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치
|
| 6 |
6
청구항 5에 있어서,상기 걸림부재(110)는, 상기 브레이크패드(500)와 대향되는 면에 경사면(111)이 형성되며, 상기 경사면(111)은, 상기 접촉부(510)에 경사를 가지도록 형성되는 가압면(511)과 대응되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치
|
| 7 |
7
청구항 1에 있어서,상기 회전플레이트(100)는, 한 쌍으로 구성되며,상기 한 쌍의 회전플레이트(100)들은, 상기 브레이크패드(500)를 중심으로 대향되어 설치되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치
|
| 8 |
8
청구항 1에 있어서,상기 패드이동부(600)는, 원통형상으로 형성되는 하우징(11)의 내부면을 따라 설치되며, 전원인가시 상기 브레이크패드(500)의 외주면을 따라 설치되는 자력부(530)와 인력에 의하여 이동시키는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 스토퍼장치
|
