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도로 공공기물의 상단부에 설치되어 자신의 고유 아이디인 스테이션 아이디 및 위치정보를 포함하는 스테이션 정보를 구비하는 비콘신호를 송신하는 다수의 드론 스테이션; 및출발지에서 목적지까지 경로 상에 있는 드론 스테이션들의 스테이션 정보를 포함하는 비행 경로정보를 가지고 있으며, 상기 비행 경로정보의 출발지에서 목적지까지의 비행 시 상기 드론 스테이션에서 송신되는 비콘신호를 수신하고, 수신된 비콘신호에 포함된 스테이션 정보와 상기 비행 경로정보의 스테이션 정보를 비교하여 상기 비행 경로정보의 경로 상에 있는 드론 스테이션들을 따라 상기 목적지까지 비행하는 드론을 포함하되,상기 드론 스테이션은,상기 스테이션 아이디 및 위치정보를 포함하는 상기 스테이션 정보를 저장하는 스테이션 저장부;상기 스테이션 정보를 입력받아 상기 스테이션 정보를 포함하는 비콘신호를 주기적으로 방송하는 비콘 송신부; 및상기 스테이션 정보를 상기 스테이션 저장부로부터 로드하여 비콘 송신부로 전송하는 스테이션 제어부를 포함하고,상기 드론은 무선충전전력을 수신받아 내부에 구비된 배터리를 충전하는 무선전력 수신부를 포함하고,상기 드론 스테이션은,드론이 착륙하는 상부에 무선충전전력을 송신하는 코일 안테나를 포함하여 제어를 받아 무선충전전력을 생성하여 상기 코일 안테나를 통해 송출하는 무선전력 송신부를 더 포함하되,상기 스테이션 제어부는,상기 무선전력 송신부를 통해 상기 드론의 착륙 여부를 확인하고 드론의 착륙 확인 시 상기 무선전력 송신부를 통해 무선충전전력을 송출하며,상기 드론은,자신의 고유의 드론 식별정보인 드론 아이디를 포함하는 비콘신호를 송신하는 비콘 송신부를 포함하되,상기 드론 스테이션은,상기 드론의 비콘 송신부가 송신한 드론 비콘신호를 수신하고 상기 드론 비콘신호의 수신신호전계강도를 측정하는 비콘 수신부를 포함하고, 측정된 수신신호전계강도를 송신하고, 인접한 타 드론 스테이션이 상기 드론의 비콘 송신부에서 송신된 드론 비콘신호에 대해 측정한 수신신호전계강도를 수신받는 근거리 무선통신부를 더 포함하여,상기 근거리 무선통신부를 통해 측정된 드론 비콘신호의 수신신호전계강도, 및 상기 수신신호전계강도에 의해 계산된 상기 드론과의 상대적인 거리 및 위치정보를 주변의 적어도 하나 이상의 타 드론 스테이션들로 송신하여 공유하고, 상기 드론의 상대적인 거리 및 위치정보와 타 드론 스테이션으로부터 수신된 드론의 상대적인 거리 및 위치정보에 근거하여 상기 드론의 위치를 계산한 후, 상기 드론으로 송신하는 것을 특징으로 하는 비콘신호를 이용한 드론 자동 비행 시스템
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제1항에 있어서,상기 드론은,복수의 프로펠러를 구동하여 드론의 높이, 진행 방향, 진행 속도 및 진행 여부를 조절하는 비행부;제한된 소스전력을 저장하고 있으며 상기 소스전력에 기반한 소스전원을 출력하는 배터리;드론 아이디 및 상기 비행 경로정보를 저장하는 드론 저장부;상기 드론 스테이션이 송신하는 비콘신호를 수신하여 비콘신호에 포함된 스테이션 정보를 검출하여 출력하는 비콘 수신부; 및상기 출발지 및 목적지를 입력받아 출발지에서 목적지 사이의 드론 스테이션들 중 미리 설정된 경로선택 방식에 따라 비행경로를 설정하고 설정된 비행경로 상의 스테이션 정보를 포함하는 비행 경로정보를 생성하여 상기 드론 저장부에 저장하고, 상기 드론 스테이션이 송신하는 비콘신호에 의해 상기 비행 경로정보에 따라 순차적으로 해당 드론 스테이션을 찾아 해당 비행경로로 비행하도록 상기 비행부를 제어하는 드론 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비콘신호를 이용한 드론 자동 비행 시스템
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제5항에 있어서,상기 드론은,상기 배터리와 연결되어 상기 배터리의 잔여 용량을 측정하여 드론 제어부로 출력하는 배터리 용량 측정부를 더 포함하되,상기 드론 제어부는,상기 배터리 용량 측정부를 측정되는 배터리의 잔여 용량이 미리 설정된 기준 용량보다 작으면 상기 비행부를 제어하여 진행 방향으로 가장 가까운 드론 스테이션에 착륙 후 상기 무선전력 수신부를 통해 상기 배터리를 충전한 후 이륙하여 진해하던 비행 경로정보 상의 비행경로를 따라 비행하도록 상기 비행부를 제어하는 것을 특징으로 하는 비콘신호를 이용한 드론 자동 비행 시스템
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제5항에 있어서,상기 드론의 비행부는,드론의 진행방향의 변화(각도)를 측정하는 방향측정부; 및드론의 비행 속도를 측정하는 비행 속도 측정부를 포함하되, 상기 드론 제어부는,상기 비행경로 설정 시 상기 설정된 비행경로 상의 각 드론 스테이션에서 다음 드론 스테이션의 방향 회전 정보, 설치 높이 정보 및 거리정보를 더 포함하고,해당 드론 스테이션에서 다음 드론 스테이션으로 이동 시 상기 방향 측정부 및 비행 속도 측정부에서 측정되는 방향 및 속도에 근거하여 상기 비행 경로정보의 방향 회전 정보로 회전한 후 상기 비행 속도 측정부에서 측정되는 속도에 근거하여 설치 높이 정보 및 거리정보에 대응하는 비행거리를 비행하도록 비행부를 제어하는 것을 특징으로 하는 비콘신호를 이용한 드론 자동 비행 시스템
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제1항에 있어서,상기 스테이션 제어부는,상기 드론으로부터 인증키를 수신받고 블록체인 기반의 인증을 수행하여 인증 성공 시 상기 무선충전전력을 송출하도록 하여 인증된 드론에 대해서만 무선충전을 수행할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 비콘신호를 이용한 드론 자동 비행 시스템
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도로 공공기물의 상단부에 설치되는 드론 스테이션이 고유 아이디인 스테이션 아이디 및 위치정보를 포함하는 스테이션 정보를 구비하는 비콘신호를 송신하는 비콘신호 송신 단계; 및드론이 출발지에서 목적지까지 경로 상에 있는 상기 드론 스테이션들 각각에 대한 스테이션 정보를 포함하는 비행 경로정보를 가지고 있으며, 상기 출발지에서 목적지까지의 비행 시 상기 드론 스테이션에서 송신되는 비콘신호를 수신하고, 수신된 비콘신호에 포함된 스테이션 정보와 비행 경로정보의 드론 스테이션의 스테이션 정보를 비교하여 상기 목적지까지 비행하는 비행 단계를 포함하되,상기 비행 단계는,드론이 출발지 및 목적지를 입력받고 상기 출발지에서 목적지 사이에 있는 드론 스테이션들에 의해 생성될 수 있는 비행경로들 중 미리 설정된 경로탐색 방식에 따라 하나의 비행경로를 선택하고, 선택된 비행경로에 대응하는 드론 스테이션의 스테이션 아이디 및 위치 정보를 포함하는 비행 경로정보를 생성하여 저장하는 비행경로 설정 단계; 및비행 시 상기 드론 스테이션에서 송신되는 비콘신호를 수신하고, 수신된 비콘신호에 포함된 스테이션 아이디 및 위치정보와 비행 경로정보의 드론 스테이션의 스테이션 아이디 및 위치정보를 비교하여 상기 목적지까지 비행하는 비행경로 비행 단계를 포함하고,상기 비콘신호 송신 단계 후 상기 드론 스테이션이 무선충전전력을 송신하는 무선충전 단계를 더 포함하고,상기 비행 단계는,상기 드론의 드론 제어부가 비행 중 배터리 용량 측정부를 통해 배터리의 잔여 용량을 측정하고, 측정된 배터리의 잔여 용량이 미리 설정된 기준 용량보다 작으면 비행경로 상의 가장 가까운 드론 스테이션에 착륙 후 무선전력 송신부를 통해 드론의 착륙을 감지한 상기 드론 스테이션이 송출하는 무선충전전력을 수신받아 상기 배터리를 충전하는 충전 단계를 더 포함하고,상기 드론 제어부는 충전 완료 후 비행부를 제어하여 이륙 후 상기 비행경로를 따라 다시 비행하고,상기 비행경로 비행 단계는,상기 드론 제어부가 드론 아이디를 포함하는 드론 비콘 신호를 방송하는 드론 비콘 신호 방송 단계; 및수신된 비콘신호에 포함된 스테이션 아이디 및 위치정보와 비행 경로정보의 드론 스테이션의 스테이션 아이디 및 위치정보를 비교하여 상기 목적지까지 비행하는 비행경로 상에 있는지를 판단하는 비행경로 비행 판단 단계를 포함하고,상기 드론 스테이션이 상기 방송한 드론 비콘 신호의 수신신호전계강도 및 인접한 다른 드론 스테이션으로부터 수신한 수신신호전계강도를 수신받는 드론 비콘신호 수신신호전계강도 획득 단계; 및상기 드론 스테이션이 드론 비콘신호의 수신신호전계강도 의해 해당 드론의 위치를 계산하는 위치 추적 단계를 포함하는 드론 위치 추적 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비콘신호를 이용한 드론 자동 비행 방법
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제11항에 있어서,상기 비행경로 설정 단계는,상기 드론이 출발지 및 목적지를 입력받고 상기 출발지에서 목적지 사이에 있는 드론 스테이션들에 의해 생성될 수 있는 비행경로들 중 미리 설정된 경로탐색 방식에 따라 하나의 비행경로를 선택하는 비행경로 탐색 단계; 및선택된 비행경로에 대응하는 드론 스테이션의 스테이션 아이디 및 위치 정보와, 각 드론 스테이션에서 다음 드론 스테이션으로의 회전 방향 및 거리 정보를 포함하는 비행 경로정보를 생성하여 저장하는 비행 경로정보 생성 단계를 포함하고,상기 비행경로 비행 단계는,임의의 드론 스테이션으로부터 비콘신호를 수신하는 비콘신호 수신단계;상기 비콘신호의 수신신호전계강도에 의해 드론 스테이션에 도달했는지를 판단하는 드론 스테이션 위치 도착 판단 단계;상기 드론 스테이션의 위치에서 상기 드론 스테이션에 대한 스테이션 아이디에 대응하는 다음 드론 스테이션으로 비행하기 위한 회전 방향 정보 및 거리 정보를 로드하는 비행정보 로딩 단계; 및로딩된 상기 회전 방향 정보에 대응하는 회전 방향으로 회전한 후 상기 스테이션 아이디에 대응하는 거리만큼 다음 드론 스테이션으로 비행하도록 제어하는 비콘신호 기반 비행 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비콘신호를 이용한 드론 자동 비행 방법
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제11항에 있어서,상기 무선충전 단계는,상기 비콘신호 송신 단계 후, 상기 드론으로부터 인증키를 수신받고, 상기 인증키에 의한 인증을 수행하는 드론 인증 단계; 및상기 인증 성공 시 상기 무선충전전력을 송신하는 무선충전전력 송신 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비콘신호를 이용한 드론 자동 비행 방법
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