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점(point)들로 이루어진 스캔 데이터를 획득하는 레이저 스캐너;상기 레이저 스캐너를 통해 획득한 점들 중에서 단일 물체를 이루는 점들을 군집화하는 군집화부;추적하고자 하는 군집의 윤곽선(이하, 기준 윤곽선)을 이루는 점들과 각 후보 윤곽선을 이루는 점들 간의 거리에 기초하여 유사 윤곽선을 검출하는 목표물 추적부; 및상기 기준 윤곽선과 상기 유사 윤곽선 사이의 거리와 스캔 주기에 기초하여 목표물의 속도를 산출하는 속도 산출부를 포함하는 레이저 스캔 데이터를 이용한 물체의 속도 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 목표물 추적부는,복수의 유사 윤곽선이 존재하는 경우, 기준 윤곽선의 이동방향 오차 및 이동거리 오차에 기초하여 복수의 유사 윤곽선 중에서 하나를 최종 윤곽선으로 결정하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캔 데이터를 이용한 물체의 속도 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 목표물 추적부는,상기 군집화부에 의해 생성된 군집 중에서 추적하고자 하는 군집의 윤곽선을 이루는 점 데이터들을 추출하는 윤곽선 추출기;상기 추적하고자 하는 군집의 윤곽선과 이후 시점에 추출한 후보 윤곽선 간의 유사도를 판단하여 유사 윤곽선을 검출하는 유사 윤곽선 검출기;상기 기준 윤곽선과 상기 유사 윤곽선 사이의 트랙을 설정하는 트랙 생성기; 및상기 기준 윤곽선의 이동방향 오차 및 이동거리 오차에 기초하여 복수의 유사 윤곽선 중에서 최종 윤곽선을 결정하는 최종 윤곽선 결정기를 포함하는 레이저 스캔 데이터를 이용한 물체의 속도 검출 장치
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제 3 항에 있어서,상기 유사 윤곽선 검출기는,상기 기준 윤곽선을 이루는 점들 중에서 기준점으로부터 후보 윤곽선 내 각 점들까지의 거리값을 대상으로, 가장 짧은 거리값부터 가장 긴 거리값의 순서로 해당 거리값과 임계범위 내에 있는 거리값이, 기준 윤곽선 내 다른 점(기준점을 제외한 점)들로부터 후보 윤곽선 내 각 점들까지의 거리값에 존재하면 상기 후보 윤곽선을 유사 윤곽선으로 검출하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캔 데이터를 이용한 물체의 속도 검출 장치
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제 3 항에 있어서,상기 속도 산출부는,상기 기준 윤곽선 내 점들과 상기 최종 윤곽선 내 점들 간의 기준거리의 평균값을 스캔 주기로 나누어 목표물의 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캔 데이터를 이용한 물체의 속도 검출 장치
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레이저 스캐너가 점(point)들로 이루어진 스캔 데이터를 획득하는 단계;군집화부가 상기 획득된 점들 중에서 단일 물체를 이루는 점들을 군집화하는 단계;목표물 추적부가 추적하고자 하는 군집의 윤곽선(이하, 기준 윤곽선)을 이루는 점들과 각 후보 윤곽선을 이루는 점들 간의 거리에 기초하여 유사 윤곽선을 검출하는 단계; 및속도 산출부가 상기 기준 윤곽선과 상기 유사 윤곽선 사이의 거리와 스캔 주기에 기초하여 목표물의 속도를 산출하는 단계를 포함하는 레이저 스캔 데이터를 이용한 물체의 속도 검출 방법
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제 6 항에 있어서,복수의 유사 윤곽선이 존재하는 경우, 기준 윤곽선의 이동방향 오차 및 이동거리 오차에 기초하여 복수의 유사 윤곽선 중에서 하나를 최종 윤곽선으로 결정하는 단계를 더 포함하는 레이저 스캔 데이터를 이용한 물체의 속도 검출 방법
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제 6 항에 있어서,상기 유사 윤곽선 검출 단계는,상기 군집화부에 의해 생성된 군집 중에서 추적하고자 하는 군집의 윤곽선을 이루는 점 데이터들을 추출하는 단계;상기 추적하고자 하는 군집의 윤곽선과 이후 시점에 추출한 후보 윤곽선 간의 유사도를 판단하여 유사 윤곽선을 검출하는 단계;상기 기준 윤곽선과 상기 유사 윤곽선 사이의 트랙을 설정하는 단계; 및상기 기준 윤곽선의 이동방향 오차 및 이동거리 오차에 기초하여 복수의 유사 윤곽선 중에서 최종 윤곽선을 결정하는 단계를 포함하는 레이저 스캔 데이터를 이용한 물체의 속도 검출 방법
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제 8 항에 있어서,상기 유사 윤곽선 검출 단계는,상기 기준 윤곽선을 이루는 점들 중에서 기준점으로부터 후보 윤곽선 내 각 점들까지의 거리값을 대상으로, 가장 짧은 거리값부터 가장 긴 거리값의 순서로 해당 거리값과 임계범위 내에 있는 거리값이, 기준 윤곽선 내 다른 점(기준점을 제외한 점)들로부터 후보 윤곽선 내 각 점들까지의 거리값에 존재하면 상기 후보 윤곽선을 유사 윤곽선으로 검출하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캔 데이터를 이용한 물체의 속도 검출 방법
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제 8 항에 있어서,상기 속도 산출 단계는,상기 기준 윤곽선 내 점들과 상기 최종 윤곽선 내 점들 간의 기준거리의 평균값을 스캔 주기로 나누어 목표물의 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캔 데이터를 이용한 물체의 속도 검출 방법
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