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심해 수압을 견디도록 제작된 로봇 본체;상기 로봇 본체에 다수의 자유도를 갖도록 설치된 다수개의 다리를 포함하며,추력을 발생시키는 프로펠러가 상기 다리에 구비되고,상기 다리는,상기 로봇 본체에 형성된 체결부;상기 체결부에 회전되도록 장착된 회전체;일측단부가 상기 회전체에 힌지 고정된 제1 구절;일측단부가 상기 제1 구절의 타측단부에 힌지 결합된 제2 구절을 포함하며,상기 제2 구절은,상기 프로펠러가 내장되는 외피;단부에 돌출되도록 장착된 지지장치를 포함하고,상기 지지장치에 물체를 집을 수 있는 로봇손이 구비되거나 또는 해저면과의 마찰을 향상시키는 마찰재가 구비되며, 상기 지지장치에 로드셀이 내장된,해양 탐사 로봇
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제1항에 있어서,상기 로봇 본체는,상기 로봇 본체의 주변을 관측하는 관측장치;상기 로봇 본체 외측에 구비된 조명장치를 포함하는, 해양 탐사 로봇
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제1항에 있어서,상기 로봇 본체는,상기 로봇 본체의 뼈대를 형성하는 프레임;상기 프레임에 장착되고, 방수 처리된 다수개의 내압용기를 포함하는, 해양 탐사 로봇
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제3항에 있어서,상기 내압용기에는,해상과 유선 또는 무선으로 연결되는 통신장비;상기 통신장비와 연결되고, 상기 다리 및 상기 프로펠러를 제어하는 제어장치;상기 통신장비, 상기 제어장치에 전력을 공급하는 전지가 내장된, 해양 탐사 로봇
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심해 수압을 견디도록 제작된 로봇 본체;상기 로봇 본체에 다수의 자유도를 갖도록 설치된 다수개의 다리를 포함하며,추력을 발생시키는 프로펠러가 상기 다리에 구비되고,상기 다리는,상기 로봇 본체에 형성된 체결부;상기 체결부에 회전되도록 장착된 회전체;일측단부가 상기 회전체에 힌지 고정된 제1 구절;일측단부가 상기 제1 구절의 타측단부에 힌지 결합된 제2 구절을 포함하며,상기 제2 구절은,상기 프로펠러가 내장되는 외피;단부에 돌출되도록 장착된 지지장치를 포함하고,상기 지지장치에 물체를 집을 수 있는 로봇손이 구비되거나 또는 해저면과의 마찰을 향상시키는 마찰재가 구비되며, 상기 지지장치에 로드셀이 내장되고, 상기 지지장치는,상기 외피의 중심축선 상에 위치되고,상기 프로펠러는,상기 외피의 일측면에 돌출 형성된 덕트에 내장된, 해양 탐사 로봇
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제8항에 있어서,상기 제1 구절 및 상기 제2 구절에는,상기 회전체를 회전시키거나, 상기 힌지를 기준으로 상기 제1 구절 또는 상기 제2 구절을 회전시키는 액츄에이터가 다수개 구비된, 해양 탐사 로봇
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해저 탐사 로봇에 장착되는 다리에 있어서,추력을 발생시키는 프로펠러가 내장되며,다리의 외형을 이루는 외피 표면에 관체상의 덕트가 형성되고,상기 덕트 내부에 상기 프로펠러가 내장되며,해저면과 접촉하는 지지장치가 상기 다리의 중심축 상에 위치되도록 상기 다리의 단부에 구비되며, 상기 지지장치에 완충기가 내장된, 해양 탐사 로봇에 장착되는 다리
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제10항에 있어서,상기 프로펠러는,수중모터가 내장된 원통 형상의 몸체;상기 몸체를 관통해 길이방향 단부가 돌출되도록 상기 수중모터로부터 연장된 회전축;상기 회전축 단부에 체결된 다수개의 블레이드를 포함하는, 해양 탐사 로봇에 장착되는 다리
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제12항에 있어서,다리의 외형을 이루는 외피 표면에 관체상의 덕트가 형성되고, 상기 덕트 내부에 상기 프로펠러가 내장되고, 상기 덕트의 내경이 상기 몸체의 직경보다 큰, 해양 탐사 로봇에 장착되는 다리
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제10항에 있어서,상기 프로펠러에 의해 발생된 추력의 방향을 제어하는 추력편향노즐이 상기 덕트 단부에 구비된, 해양 탐사 로봇에 장착되는 다리
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