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가공물을 지지하고 이송시키는 이송부;다자유도로 구동하며 말단이 상기 가공물 상을 이동하는 로봇부;다자유도로 구동하며 상기 가공물에 대한 가공을 수행하는 가공부;상기 가공부 또는 상기 로봇부와 결합하고, 상기 가공부 또는 상기 로봇부를 제1축, 제2축 또는 제3축 방향으로 이동시키는 구동모듈;상기 로봇부의 말단에 결합하고, 이동 및 회전 운동을 수행하여 상기 가공물의 이미지를 획득하는 검사모듈;상기 로봇부의 말단에 결합하고, 상기 가공물 표면의 분진을 제거하는 분진제거부; 상기 검사모듈 주위를 둘러싸는 형상이며, 상기 검사모듈의 둘레방향으로 형성되는 분출구를 구비하여, 상기 검사모듈로부터 상기 가공물 표면의 방향으로 에어쉴드(air shield)를 형성함으로써, 상기 가공물에 대한 가공 중 검사 시, 분진이나 파편에 의한 상기 검사모듈의 손상을 방지하는 보호부; 및상기 이미지를 분석하고, 상기 검사모듈의 위치를 조정하는 조정신호를 상기 로봇부에 전달하는 제어부;를 포함하고,제1구동모듈에 상기 로봇부가 결합하고, 제2구동모듈에 상기 가공부가 결합하여, 상기 로봇부와 상기 가공부는 서로 간 거리 조절되며, 상기 구동모듈은 진동센서를 구비하고, 상기 제어부는 상기 진동센서의 정보를 판단하여, 상기 제어부가 상기 제1구동모듈 또는 상기 제2구동모듈에 제어신호를 전달함으로써, 상기 제1구동모듈의 구동에 의해 생성되는 힘을 상쇄시키는 힘이 상기 제2구동모듈에 의해 생성되거나, 또는, 상기 제2구동모듈의 구동에 의해 생성되는 힘을 상쇄시키는 힘이 상기 제1구동모듈에 의해 생성됨에 따라, 상기 제1구동모듈 또는 상기 제2구동모듈의 진동이 감소하여, 상기 로봇부 또는 상기 가공부의 진동이 감소되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치
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청구항1에 있어서, 상기 검사모듈은 서로 배율이 다른 복수 개의 검사부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치
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청구항 3에 있어서,상기 복수 개의 검사부 각각은 회전을 하여 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치
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청구항 1에 있어서,상기 분진제거부는 상기 가공물 표면의 분진을 흡입하여 분진을 제거하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치
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청구항 1에 있어서,상기 분진제거부는 상기 가공물 표면에 기체를 분사하여 분진을 제거하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치
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청구항 1에 있어서,상기 이송부와 결합하고, 상기 가공물을 지지하며 상기 가공물의 높이를 조절하는 지지부를 복수 개 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치
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청구항 8에 있어서,상기 지지부는 상기 가공물 표면에 진공 흡착을 수행하는 흡착부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치
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청구항 1에 있어서,상기 구동모듈은,상기 로봇부를 제3축 방향으로 이동시키는 제1구동부, 및상기 제1구동부 및 상기 로봇부를 제1축 또는 제2축 방향으로 이동시키는 제2구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치
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청구항 10에 있어서,상기 구동모듈은 복수 개 구비되며, 하나의 구동모듈에 상기 로봇부가 결합하고 다른 구동모듈에 가공을 수행하는 가공부가 결합하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치
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청구항 1, 청구항 3, 청구항 4, 및 청구항 6 내지 청구항 11 중 어느 한 항에 의해 제조되는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 CFRP 가공 시스템
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청구항 1의 로봇을 이용한 가공상태 검사장치에 의한 검사방법에 있어서, (i) 상기 이송부가 상기 가공물을 검사영역으로 이송시키는 단계;(ii) 상기 구동모듈 및 상기 로봇부를 구동시켜 상기 가공물 상에 검사모듈을 위치시키는 단계;(iii) 상기 검사모듈의 위치를 변경하면서 상기 가공물에 대한 이미지를 수집하는 단계; 및(iv) 상기 이미지를 분석하여 상기 가공물의 결함 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치에 의한 검사방법
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청구항 14에 있어서,상기 (iii) 단계에서, 상기 검사모듈은 상기 가공물 검사면에 대해 일정한 간격을 유지하면서 상기 이미지를 수집하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치에 의한 검사방법
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청구항 14에 있어서,상기 (iii) 단계에서, 상기 로봇부는 상기 검사모듈의 광축과 상기 가공물 검사면의 법선이 일치하도록 상기 검사모듈의 위치를 변경시키는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치에 의한 검사방법
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청구항 14에 있어서,상기 (iii) 단계는 상기 가공물에 대한 가공부의 가공과 동시에 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치에 의한 검사방법
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청구항 14 내지 청구항 17 중 어느 한 항에 의해 수행되는 로봇을 이용한 가공상태 검사장치에 의한 검사방법을 이용한 CFRP 제품 검사방법
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