| 1 |
1
원격조종을 통한 농약살포 주행장치에 있어서,상기 주행장치의 전후 좌우 상하 방향의 영상을 획득하고, 전방위를 주시하는 360도카메라와, 주행장치의 전방을 주시하는 전방카메라 및 주행장치의 후방을 주시하는 후방카메라를 포함하는 카메라부; 상기 주행장치에 구비되고, 원격조종신호를 전달 받으며, 풍향센서 및 풍속센서를 구비하고, 상기 풍향센서 및 풍속센서에서 수집된 풍향 및 풍속데이터와 지도정보로부터 최적 살포경로를 산출하는 최적살포경로산출모듈, 및 농약이 살포된 지역을 판단하는 살포진행판단모듈을 포함하는 주행장치제어부; 상기 주행장치에 구비되고, 상기 주행장치의 전후 좌우 상하 방향의 물체를 감지하는 센서부; 상기 주행장치제어부로 상기 원격조종신호를 전달하는 운전자조종부; 운전자가 차량의 상태를 파악할 수 있도록 화면에 표시하는 디스플레이부; 상기 운전자조종부로부터 작업구동신호를 전달 받아 작업을 수행하기 위해 구동하는 작업구동부;를 포함하여 이루어지고,상기 운전자가 차량의 상태를 파악할 수 있도록 화면에 표시하는 디스플레이부는 상기 주행장치제어부로부터 조향데이터를 받아 조향각도 및 예상진로를 표시하는 조향지시창을 포함하며, 상기 조향지시창은 전륜의 상태를 표시하고,상기 전방카메라와 상기 후방카메라는 선택적인 영상송신이 가능하도록 상기 360도카메라와 별개인 영상송신부를 가지며,상기 주행장치가 전진하고 있는 경우, 상기 전방카메라는 상기 360도카메라가 전방을 주시하는 동안 작동 정지되어 상기 디스플레이부에 상기 360도카메라와 상기 후방카메라가 획득한 영상이 표시되고,상기 주행장치가 후진하고 있는 경우, 상기 후방카메라는 상기 360도카메라가 후방을 주시하는 동안 작동 정지되어 상기 디스플레이부에 상기 360도카메라와 상기 전방카메라가 획득한 영상이 표시됨으로써, 전방 화면 또는 후방 화면의 화면 중복 송신이 방지됨과 동시에, 사용자의 혼동유발이 방지되며,풍향 및 풍속이 바뀌면 상기 최적살포경로산출모듈이 상기 주행장치의 경로를 재계산 하고,상기 최적 살포경로는 상기 디스플레이부의 전면패널 및 측면디스플레이패널에 디스플레이되고, 상기 살포된 지역은 지도정보와 함께 상기 측면디스플레이패널에 디스플레이되는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 주행장치제어부는 관성측정장치를 포함하며, 상기 관성측정장치로부터 진행방향, 횡방향, 높이방향의 가속도와 롤링(roll), 피칭(pitch), 요(yaw) 각속도의 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 운전자가 차량의 상태를 파악할 수 있도록 화면에 표시하는 디스플레이부는 관성측정장치로부터의 자세정보를 디스플레이해주는 관성지시창과,주행장치의 센서부로부터 수신되는 정보를 디스플레이해주는 센서지시창을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 운전자가 차량의 상태를 파악할 수 있도록 화면에 표시하는 디스플레이부는 차량의 속도 및 배터리 잔량을 포시하는 속도-배터리지시창을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 운전자가 차량의 상태를 파악할 수 있도록 화면에 표시하는 디스플레이부는 360도카메라의 주시방향을 표시하는 360도카메라주시방향창을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 8 |
8
제1항에 있어서, 상기 운전자조종부는 차량의 운전을 위한 조종장치를 가지며, 상기 조종장치는 조종스틱 또는 핸들인 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 9 |
9
제1항에 있어서, 상기 운전자가 차량의 상태를 파악할 수 있도록 화면에 표시하는 디스플레이부는360도카메라에서 주시방향을 기준하여 ±50~100도의 측방향을 디스플레이 하기 위한 측면디스플레이패널을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,상기 주행장치제어부는 관성측정장치로부터의 자세정보에 따라 주행장치의 기울기의 각속도가 설정치 이상인 경우 전복방지를 위하여 주행장치를 정지시키는 소프트웨어를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 11 |
11
제1항에 있어서, 상기 주행장치제어부는 센서부로부터의 근접물체 위치정보에 따라 설정치를 초과하여 근접할 시 충돌방지를 위하여 주행장치를 정지시키는 소프트웨어를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 12 |
12
제1항에 있어서, 상기 작업구동부는 농약살포를 위한 농약살포모듈을 가지며, 주행장치제어부의 제어에 의해 구동되고, 속도정보 및 관성측정장치로부터의 자세정보에 따라 농약살포의 살포량, 살포세기 및 살포각도가 제어되는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 13 |
13
제1항에 있어서, 상기 풍향센서 및 풍속센서에 의한 풍향 및 풍속정보는 주행장치제어부로 보내지고, 주행장치제어부는 풍향 및 풍속정보에 따라 작업구동부의 농약살포의 살포량, 살포세기 및 살포각도를 제어하는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 14 |
14
제13항에 있어서, 상기 주행장치는 차량의 위치를 확인하는 GPS모듈을 가지고, 상기 주행장치제어부는 농약살포지역의 지도정보가 입력된 데이터베이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 15 |
15
제14항에 있어서, 디스플레이부에 상기 최적살포경로산출모듈이 산출한 최적 살포경로를 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 16 |
16
제14항에 있어서, 상기 살포진행판단모듈은상기 풍향센서 및 풍속센서에서 수집된 풍향 및 풍속데이터와, 상기 농약살포지역의 지도정보와, 살포된 농약의 세기 및 방향 정보로부터 농약살포지역에서의 농약이 살포된 지역을 판단하는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 17 |
17
제16항에 있어서, 상기 살포진행판단모듈이 판단한 농약살포지역에서의 농약이 살포된 지역을 디스플레이부로 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 원격조종을 통한 농약살포 주행장치
|
| 18 |
18
제1항 및, 제4항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 원격조종을 통한 농약살포 주행장치가 적용된 자동 농약 살포 시스템
|
