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3차원 LiDAR를 이용한 선분추출 기반의 교차로 인식 방법

  • 기술번호 : KST2018008073
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 3차원 LiDAR를 이용한 선분추출 기반의 교차로 인식 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예들은, 라이다 센서(LiDAR)를 이용하여 차량 주변의 환경정보를 인식하는 단계; 환경 정보를 기초로, 기준 반경 범위 내의 장애물을 제거하는 단계; 그리고 선분 추출 기술을 이용하여, 추출된 선분을 이웃한 선분과 비교하여 교차로를 인식하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G08G 1/16 (2006.01.01) G01S 17/88 (2006.01.01)
CPC G08G 1/167(2013.01)G08G 1/167(2013.01)G08G 1/167(2013.01)
출원번호/일자 1020160167855 (2016.12.09)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0066711 (2018.06.19) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.12.09)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박진배 대한민국 서울특별시 은평구
2 임도영 대한민국 경기도 광명
3 김한솔 대한민국 경기도 김포시
4 이창길 대한민국 서울특별시 동작구
5 이지선 대한민국 경기도 고양시 일산서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.12.09 수리 (Accepted) 1-1-2016-1211108-05
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.02.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.03.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0044761-86
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.03.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0217112-10
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.05.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0522466-86
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.05.28 수리 (Accepted) 1-1-2018-0522457-75
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2018.09.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0633528-35
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.09.27 수리 (Accepted) 1-1-2018-0955910-91
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.09.27 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0955916-64
10 등록결정서
Decision to grant
2018.12.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0863963-66
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
라이다 센서(LiDAR)를 이용하여 차량 주변의 환경정보를 인식하는 단계;환경 정보를 기초로, 기준 반경 범위 내의 장애물을 제거하는 단계; 및선분 추출 기술을 이용하여, 추출된 선분을 이웃한 선분과 비교하여 교차로를 인식하는 단계를 포함하며,상기 추출된 선분을 이웃한 선분과 비교하여 교차로를 인식하는 단계는,격자지도에 정해진 개수의 방사선을 표시하는 단계;각 방사선이 최초 장애물과 만나는 지점까지의 거리를 산출하는 단계;산출된 거리의 최대값 및 평균값 정보를 이용하여 다수의 선분들을 추출하고, 추출된 다수의 선분들에 대해 병합과 분리를 적용하는 단계; 및최종 추출된 선분들을 이웃한 선분과의 길이차를 비교하여 교차로를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 LiDAR를 이용한 선분추출 기반의 교차로 인식 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 장애물을 제거하는 단계는, 주행로의 폭과 차량의 크기를 고려하여 기준 반경 범위를 결정하는 단계; 및결정된 기준 반경 범위 내에 존재하는 모든 장애물을 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 LiDAR를 이용한 선분추출 기반의 교차로 인식 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 장애물을 제거하는 단계는, 차량의 현재 위치를 중심으로 반경 4m 내에 존재하는 모든 장애물을 제거하는 단계인 것을 특징으로 하는 3차원 LiDAR를 이용한 선분추출 기반의 교차로 인식 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 차량 주변의 환경정보를 인식하는 단계는, 라이다 센서(LiDAR)를 통해 입력된 3차원 스캔 데이터를 기초로 2차원 격자지도를 생성하고, 생성된 격자지도상에 차량의 현재 위치를 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 LiDAR를 이용한 선분추출 기반의 교차로 인식 방법
5 5
삭제
6 6
제1항에 있어서,상기 추출된 선분을 이웃한 선분과 비교하여 교차로를 인식하는 단계는,이웃한 선분과의 길이차가 최대값의 2/3 배보다 작은 선분은 추출하고 이를 만족하지 않는 선분은 제거하여 교차로를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 LiDAR를 이용한 선분추출 기반의 교차로 인식 방법
7 7
제1항에 있어서,차량이 주행하는 동안, 차량의 주행방향, 주행속도, 및 접근하는 장애물에 관한 정보를 기초로, 장애물 제어 과정 및 선분 추출 과정을 반복하여 교차로 인식을 업데이트하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 LiDAR를 이용한 선분추출 기반의 교차로 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.