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횡가속도 센서의 횡가속도 신호, 조향각 센서의 휠 조향각 신호, 휠 스피드 센서의 휠 스피드 신호를 이용하여 상기 차량의 기준 요레이트를 산출하는 요레이트 산출부;상기 요레이트 산출부를 통해 산출된 상기 기준 요레이트, 상기 횡가속도 신호, 상기 휠 조향각 신호, 상기 휠 스피드 신호를 이용하여 상기 차량의 기준 횡슬립각을 산출하는 횡슬립각 산출부;상기 기준 요레이트 및 상기 기준 횡슬립각을 토대로 상기 차량의 실제 주행 모션과 차이를 비교하여 제어시점과 제어량을 결정하는 횡거동 제어부; 및상기 횡거동 제어부에 의해 결정된 제어시점과 제어량에 따라 상기 차량의 주행 모션을 제어하는 액추에이터에 제어 신호를 분배하여 송출하는 제어량 분배부를 포함하는 차량의 횡방향 제어장치
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제1항에 있어서,상기 요레이트 산출부는,상기 차량의 스티어링 휠 조작 각도를 계측하는 상기 조향각 센서의 휠 조향각 신호로부터 휠 조향각을 산출하는 조향각 산출 모듈;상기 차량의 휠 속도를 계측하는 상기 휠 스피드 센서의 휠 스피드 신호에 근거하여 상기 차량의 종방향 속도를 산출하는 종속도 산출 모듈; 및상기 휠 조향각 및 상기 종방향 속도에 상기 횡가속도 센서를 통해 측정된 상기 차량의 횡가속도를 적용하여 상기 차량의 롤각을 산출하는 롤 모션 산출 모듈을 포함하는 차량의 횡방향 제어장치
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제2항에 있어서,상기 요레이트 산출부는,상기 횡가속도 센서를 통해 측정된 상기 차량의 횡가속도 계측치인 [수식 1
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제3항에 있어서,상기 요레이트 산출부는,상기 유효 횡가속도를 [수식 2
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제4항에 있어서,상기 횡슬립각 산출부는,상기 요레이트 산출부에 의해 산출된 상기 기준 요레이트를 상기 유효 횡가속도, 상기 횔 조향각, 상기 종방향 속도 성분을 포함하고 있는 [수식 3
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도로의 횡경사각 정보를 실시간 반영하고 있는 차량의 횡가속도 신호를 이용한 차량의 횡방향 제어방법으로서, 횡가속도 신호, 휠 조향각 신호, 휠 스피드 신호를 이용하여 차량의 기준 요레이트를 산출하는 요레이트 산출 단계;상기 기준 요레이트, 상기 횡가속도 신호, 상기 휠 조향각 신호, 상기 휠 스피드 신호를 이용하여 상기 차량의 기준 횡슬립각을 산출하는 횡슬립각 산출 단계;상기 기준 요레이트 및 상기 기준 횡슬립각을 근거로 상기 차량의 기준 모델을 산출하는 기준 모델 산출 단계;상기 기준 모델과 상기 차량의 실제 주행 모션의 차이를 통해 제어시점과 제어량을 결정하는 제어량 결정 단계;상기 제어시점과 상기 제어량에 따른 제어 신호를 상기 차량의 주행 모션을 제어하는 액추에이터에 분배하여 송출하는 제어량 분배 단계; 및상기 차량의 실제 주행 모션이 상기 기준 모델에 가까워지도록, 상기 제어 신호에 따라 상기 액추에이터가 작동되어 상기 차량의 주행 모션을 제어하는 모션 제어 단계를 포함하는 차량의 횡방향 제어방법
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제6항에 있어서,상기 요레이트 산출 단계는,상기 차량의 스티어링 휠 조작 신호인 상기 휠 조향각 신호로부터 상기 차량의 휠 조향각을 산출하는 조향각 산출 과정;상기 휠 스피드 신호로부터 상기 차량의 종방향 속도를 산출하는 종속도 산출 과정;상기 횡각속도 신호로부터 상기 차량의 횡가속도를 산출하는 횡가속도 산출 과정;상기 휠 조향각 및 상기 종방향 속도에 상기 횡가속도를 적용하여 상기 차량의 롤각을 산출하는 롤 모션 산출 과정; 및상기 롤각을 상기 횡가속도 신호의 계측치에서 제거하여 상기 차량의 유효 횡가속도를 산출하는 유효 횡가속도 산출 과정을 포함하는 차량의 횡방향 제어방법
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제6항에 있어서,상기 제어량 결정 단계는,상기 기준 모델과 상기 차량의 실제 주행 모션의 차이를 산출하고, 상기 차량의 실제 주행 모션이 상기 기준 모델에 가까워지기 위해 필요한 요구 제어 모멘트 및 요구 휠 제어량을 결정하는 차량의 횡방향 제어방법
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제7항에 있어서,상기 제어량 분배 단계는,상기 요구 제어 모멘트 및 상기 요구 휠 제어량에 따라 휠 제동압 및 휠 제동력, 엔진의 토크 및 구동력, 휠 조향각 중 적어도 어느 하나 이상의 제어를 담당하는 액추에이터에 상기 제어 신호를 분배하여 송출하는 차량의 횡방향 제어방법
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