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무인 이동체의 주행 환경 제작 기술을 위한 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2018008117
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인 이동체의 주행 환경 제작을 위한 맵핑 기술 및 영상 인식 기술을 모듈화하여 통합시키는 장치 및 방법을 제공하기 위한 것으로서, 레이저 센서 및 카메라를 모듈화하여 통합시킨 모듈부로 구성되며, 이때, 상기 모듈부는 드론, 로봇, 자동차를 포함하는 무인 이동체에 연결되어, 맵핑 기술 및 영상 인식 기술을 독립적으로 수행하여 무인 이동체의 주행 환경기술을 수행하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G01S 17/89 (2006.01.01) G01S 17/02 (2006.01.01) G01S 17/93 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC G01S 17/89(2013.01) G01S 17/89(2013.01) G01S 17/89(2013.01) G01S 17/89(2013.01) G01S 17/89(2013.01) G01S 17/89(2013.01)
출원번호/일자 1020160167769 (2016.12.09)
출원인 동의대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0066668 (2018.06.19) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.12.09)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동의대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 부산진구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장종욱 대한민국 부산광역시 부산진구
2 김규현 대한민국 경상남도 김해시 가

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.12.09 수리 (Accepted) 1-1-2016-1210543-74
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.12.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.01.10 수리 (Accepted) 9-1-2018-0002361-92
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.02.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0086582-15
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.04.05 수리 (Accepted) 1-1-2018-0339784-41
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.05.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0451072-57
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.05.08 수리 (Accepted) 1-1-2018-0451019-47
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.07.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0462363-32
9 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
2018.08.08 수리 (Accepted) 1-1-2018-0783950-72
10 법정기간연장승인서
2018.08.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0128314-17
11 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2018.09.04 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0878705-08
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.09.04 수리 (Accepted) 1-1-2018-0878654-67
13 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.10.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0664328-26
14 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
2018.10.31 수리 (Accepted) 1-1-2018-1078912-23
15 법정기간연장승인서
2018.11.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0172454-66
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번호 청구항
1 1
레이저 센서 및 카메라를 모듈화하여 통합시킨 모듈부로 구성되며, 이때, 상기 모듈부는 드론, 로봇, 자동차를 포함하는 무인 이동체에 연결되어, 맵핑 기술 및 영상 인식 기술을 독립적으로 수행하여 무인 이동체의 주행 환경기술을 수행하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 주행 환경 제작 기술을 위한 장치
2 2
360도 주변으로 지향성 레이저 광을 송신하여 피측정물로부터의 반사파를 수신하기까지의 시간을 측정하는 레이저 센서와,주변의 영상을 촬영하는 카메라와,상기 레이저 센서에서 측정된 송신 및 수신 시간을 기반으로 주변 360도에 위치하는 피측정물과의 거리를 측정하는 거리 처리부와,상기 카메라에서 촬영된 영상을 분석하여 영상의 일그러짐이나 노이즈를 제거하여 보정처리를 거친 후 특징점 검출을 수행하여 특징 파라미터 혹은 특징 벡터를 산출하여 피측정물의 종류 및 피측정물의 위치 좌표 값을 설정하는 영상 처리부와,상기 영상 처리부에서 설정된 피측정물의 종류 및 위치 좌표 값을 기준으로 무인 이동체의 주변 장애물을 인식하여 분류하는 장애물 분류부와,상기 장애물 분류부에서 분류된 장애물을 거리 처리부에서 측정된 피측정물과 결합하여 분류된 장애물의 거리 값을 갖는 3차원 영상 데이터를 생성하는 매칭 처리부와,무인 이동체의 위치 변화와 무관하게 상기 장애물의 거리 값이 변화되는 장애물을 분류하여 이동 장애물로 검출하는 이동 장애물 검출부와, 상기 이동 장애물 검출부에서 검출된 이동 장애물을 상기 생성된 3차원 영상 데이터에서 삭제하는 이동 장애물 삭제부와, 상기 이동 장애물 검출부에서 검출된 이동 장애물의 이동 및 이동 장애물과의 거리 값이 실시간으로 나타내는 3차원 영상을 표시하는 표시부와,상기 이동 장애물 삭제부에서 이동 장애물이 삭제된 3차원 영상 데이터를 이용하여 맵핑 기술을 적용하여 지도를 제작하는 지도 제작부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 주행 환경 제작 기술을 위한 장치
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 표시부는 표시되는 이동 장애물의 주변에 테두리 선을 표시하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 주행 환경 제작 기술을 위한 장치
4 4
제 3 항에 있어서,상기 테두리 선의 색상을 장애물 종류, 움직임 속도, 거리 중 적어도 하나에 따라 서로 다르게 설정하여 표시하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 주행 환경 제작 기술을 위한 장치
5 5
(A) 레이저 센서를 통해 360도 주변의 피측정물을 감지하는 단계와,(B) 카메라에서 촬영된 영상을 분석하여 영상의 일그러짐이나 노이즈를 제거하여 보정처리를 거친 후 특징점 검출을 수행하여 특징 파라미터 혹은 특징 벡터를 산출하여 피측정물의 종류 및 피측정물의 위치 좌표 값을 설정하는 단계와,(C) 거리 처리부를 통해 레이저 센서에서 측정된 송신 및 수신 시간을 기반으로 주변 360도에 위치하는 피측정물과의 거리를 측정하는 단계와,(D) 장애물 분류부를 통해 설정된 피측정물의 종류 및 위치 좌표 값을 기준으로 무인 이동체의 주변 장애물을 인식하여 분류하는 단계와,(E) 매칭 처리부를 통해 상기 분류된 장애물을 거리 처리부에서 측정된 피측정물과 결합하여 분류된 장애물의 거리 값을 갖는 3차원 영상 데이터를 생성하는 단계와,(F) 이동 장애물 검출부에서 무인 이동체의 위치 변화와 무관하게 상기 장애물의 거리 값이 변화되는 장애물을 분류하여 이동 장애물로 검출하고, 상기 검출된 이동 장애물을 상기 생성된 3차원 영상 데이터에서 삭제하는 단계와,(G) 이동 장애물이 삭제된 3차원 영상 데이터를 이용하여 맵핑 기술을 적용하여 지도를 제작하는 단계와,(H) 이동 장애물 검출부를 통해 검출된 이동 장애물을 기반으로 표시부를 통해 이동 장애물의 이동 및 이동 장애물과의 거리 값이 실시간으로 나타내는 3차원 영상을 표시하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 주행 환경 제작 기술을 위한 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 (F) 단계는 이동 장애물이 삭제된 3차원 영상 데이터를 이용하여 주변 360도에 위치하는 피측정물과의 거리를 다시 측정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 주행 환경 제작 기술을 위한 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 (H) 단계는표시부에 표시되는 이동 장애물의 주변에 테두리 선을 표시하고,상기 표시된 테두리 선의 색상을 장애물 종류, 움직임 속도, 거리 중 적어도 하나에 따라 서로 다르게 설정하여 표시하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 주행 환경 제작 기술을 위한 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 부산대학교 산학협력단 Grand ICT연구센터 지원사업 IoT 및 지능정보기반 동남권 제조 IT 기술 혁신 및 인재양성 (세부프로젝트: 무인 이동체를 위한 관제 통합 시스템, 책임교수: 장종욱)