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차량의 조향각을 추정하는 전륜 및 후륜 조향각 추정부;기준 코너링 강성값, 종가속도, 횡가속도, 휠속도, 능동/반능동 현가장치 제어량을 고려한 코너링 강성 변동량 값을 추정하는 코너링 강성 추정부;상기 전륜 및 후륜 조향각 추정부와 코너링 강성 추정부에 의해 추정된 상기 차량의 횡방향 제어에서 사용되는 기준 요레이트, 기준 횡슬립각 및 기준 횡가속도를 포함하는 횡방향 기준 거동값을 산출하는 차량 횡방향 기준 거동 산출부; 및상기 산출된 횡방향 기준 거동값에서 요구 제어값을 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 거동 산출 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 전륜 및 후륜 조향각 추정부는기구학적 조향각, 롤스티어각, 컴플라이언스 스티어각에 의한 차량의 조향각을 추정하는 차량의 거동 산출 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 기구학적 조향각은 운전자가 조작한 조향휠의 조향각을 상기 차량에 구비된 조향각 센서로 측정하여 산출하는 차량의 거동 산출 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 롤스티어각은상기 차량의 롤동역학 모델과 횡가속도 센서로 측정된 차량의 롤각을 이용하여 산출하는 차량의 거동 산출 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 컴플라이언스 스티어각은상기 차량의 횡동역학 모델과 횡가속도 센서 및 요레이트 센서로 측정된 전륜 또는 횡력을 이용하여 산출하는 차량의 거동 산출 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 제어부는산출된 차량의 횡방향 기준 거동값에서 요구 제어 모멘트, 요구 제어 타이어힘, 요구 제동력/요구 제동압, 요구 엔진토크/요구 구동력 또는 요구 조향각을 제어하는 차량의 거동 산출 시스템
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차량의 조향각을 추정하는 단계;기준 코너링 강성값, 종가속도, 횡가속도, 휠속도, 능동/반능동 현가장치 제어량을 고려한 코너링 강성 변동량 값을 추정하는 단계;상기 추정된 조향각 및 코너링 강성 변동량 값을 이용하여 차량의 횡방향 제어에서 사용되는 기준 요레이트, 기준 횡슬립각 및 기준 횡가속도를 포함하는 횡방향 기준 거동값을 산출하는 단계; 및상기 산출된 횡방향 기준 거동값에서 요구 제어값을 제어하는 단계를 포함하는 차량의 거동 산출 방법
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청구항 7에 있어서,상기 차량의 조향각을 추정하는 단계는,기구학적 조향각, 롤스티어각, 컴플라이언스 스티어각에 의한 차량의 조향각을 추정하는 단계를 포함하는 차량의 거동 산출 방법
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청구항 7에 있어서,상기 산출된 횡방향 기준 거동값에서 요구 제어값을 제어하는 단계는,상기 산출된 횡방향 기준 거동값에서 요구 제어 모멘트, 요구 제어 타이어힘, 요구 제동력/요구 제동압, 요구 엔진토크/요구 구동력 또는 요구 조향각을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 거동 산출 방법
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