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발광 장치의 전원을 이용한 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템

  • 기술번호 : KST2018009061
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 천정에 설치되는 발광 장치의 전원을 이용하여 구동되며, 하부 영역의 복수의 지상 이동체에 대한 위치 인식을 수행하기 위한 발광 장치의 전원을 이용한 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 발광 장치의 전원을 이용한 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템은 천정에 설치되어 빛을 발산하는 발광 장치, 발광 장치와 이웃하게 설치되어, 발광 장치로부터 전원을 공급받고, 하부 영상을 취득하는 카메라, 카메라의 촬영 영역을 이동하며, 자신의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하는 복수의 지상 이동체, 발광 장치로부터 전원을 공급받고, 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성하고, 복수의 지상 이동체로부터 제1 위치 정보를 제공받아, 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 제2 위치 정보를 전송하는 관리 장치를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2020.01.01) H04N 5/232 (2006.01.01) G06T 7/70 (2017.01.01)
CPC G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01)
출원번호/일자 1020160177503 (2016.12.23)
출원인 한국전자기술연구원
등록번호/일자 10-2149502-0000 (2020.08.24)
공개번호/일자 10-2018-0074835 (2018.07.04) 문서열기
공고번호/일자 (20200901) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.12.20)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전세웅 대한민국 인천광역시 서구
2 박창우 대한민국 서울특별시 송파구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 경기도 성남시 분당구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2016-1265858-17
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2018.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-1285156-12
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.05.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.07.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2020-0009633-33
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.01.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0070200-29
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.03.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0229046-21
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2020.03.04 수리 (Accepted) 1-1-2020-0229045-86
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2020.07.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0506981-18
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2020.08.17 수리 (Accepted) 1-1-2020-0861058-26
10 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2020.08.17 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2020-0861059-72
11 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2020.08.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0570664-84
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
천정에 설치되어 빛을 발산하는 발광 장치;상기 발광 장치와 이웃하게 설치되어, 상기 발광 장치로부터 전원을 공급받고, 하부 영상을 취득하는 카메라;상기 카메라의 촬영 영역을 이동하며, 자신의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하는 복수의 지상 이동체; 및상기 발광 장치로부터 전원을 공급받고, 상기 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성하고, 복수의 지상 이동체로부터 제1 위치 정보를 제공받아, 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 상기 제2 위치 정보를 전송하는 관리 장치;를 포함하며,상기 제1 위치 정보는 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 제2 카메라가 획득한 주변 정보 및 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 엔코더로부터 획득된 거리 정보를 기반으로 구성된 맵 데이터를 기반으로 생성된 위치 정보를 포함하고,상기 관리 장치는 실시간 상기 카메라로부터 촬영된 영상을 전달받고, 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 상기 복수의 지상 이동체의 제2 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 발광 장치의 전원을 이용한 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 복수의 지상 이동체는 상기 관리 장치로부터 상기 제2 위치 정보를 전달받고, 상기 제2 위치 정보를 확률이 높은 파라미터로 추가하는 것을 특징으로 하는 발광 장치의 전원을 이용한 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서, 상기 복수의 지상 이동체는 상기 제1 위치 정보를 상기 관리 장치로부터 전달받은 상기 제2 위치 정보로 업데이트 하는 것을 특징으로 하는 발광 장치의 전원을 이용한 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템
6 6
제1항에 있어서,상기 복수의 지상 이동체는 상부에 적재물을 적재하는 적재부가 설치되는 것을 특징으로 하는 발광 장치의 전원을 이용한 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템
7 7
삭제
8 8
천정에 설치되어 빛을 발산하는 발광 장치;상기 발광 장치와 일체로 형성되며, 상기 발광 장치로부터 전원을 공급받고, 하부 영상을 취득하는 카메라;상기 카메라의 촬영 영역을 이동하며, 자신의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하는 복수의 지상 이동체; 및상기 발광 장치로부터 전원을 공급받고, 상기 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성하고, 복수의 지상 이동체로부터 제1 위치 정보를 제공받아, 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 상기 제2 위치 정보를 전송하는 관리 장치;를 포함하며,상기 제1 위치 정보는 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 제2 카메라가 획득한 주변 정보 및 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 엔코더로부터 획득된 거리 정보를 기반으로 구성된 맵 데이터를 기반으로 생성된 위치 정보를 포함하고,상기 관리 장치는 실시간 상기 카메라로부터 촬영된 영상을 전달받고, 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 상기 복수의 지상 이동체의 제2 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 발광 장치의 전원을 이용한 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템
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1 국토교통부 전자부품연구원 건설교통기술연구개발사업 물류 자동 운송을 위한 운송로봇 플랫폼 개발