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복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템 및 방법, 그리고 그 지상 이동체 및 관리 장치

  • 기술번호 : KST2018009062
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 복수의 지상 이동체에 대하여 각 지상 이동체를 식별하기 위한 식별 정보를 별도로 구비하지 않고도 각 지상 이동체의 위치 인식이 가능한 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템 및 방법, 그리고 그 지상 이동체 및 관리 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템은 천정에 설치되어 하부 영상을 취득하는 카메라, 카메라의 촬영 영역을 이동하며, 자신의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하는 복수의 지상 이동체, 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성하고, 복수의 지상 이동체로부터 제1 위치 정보를 제공받아, 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 제2 위치 정보를 전송하는 관리 장치를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01) H04N 5/232 (2006.01.01) G06T 7/70 (2017.01.01)
CPC G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01)
출원번호/일자 1020160177504 (2016.12.23)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0074836 (2018.07.04) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.12.23)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전세웅 대한민국 인천광역시 서구
2 박창우 대한민국 서울특별시 송파구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 경기도 성남시 분당구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2016-1265859-63
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.10.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.12.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0100597-97
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.08.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0563860-14
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.10.22 수리 (Accepted) 1-1-2018-1039850-32
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2018-1142648-10
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.12.19 수리 (Accepted) 1-1-2018-1276586-20
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.01.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0069508-91
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.01.21 수리 (Accepted) 1-1-2019-0069507-45
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.05.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0389902-30
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2019-0786989-01
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.07.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0786990-47
13 등록결정서
Decision to grant		 2019.11.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0827443-37
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
천정에 설치되어 하부 영상을 취득하는 제1 카메라;상기 제1 카메라의 촬영 영역을 이동하며, 자신의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하는 복수의 지상 이동체;상기 제1 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성하고, 복수의 지상 이동체로부터 제1 위치 정보를 제공받아, 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 상기 제2 위치 정보를 전송하는 관리 장치;를 포함하고,상기 관리 장치는 실시간 상기 제1 카메라로부터 촬영된 영상을 전달받고, 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 상기 복수의 지상 이동체의 제2 위치 정보를 생성하고,상기 제1 위치 정보는 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 제2 카메라가 획득한 주변 정보 및 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 엔코더로부터 획득된 거리 정보를 기반으로 구성된 맵 데이터를 기반으로 생성된 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 복수의 지상 이동체는 상기 관리 장치로부터 상기 제2 위치 정보를 전달받고, 상기 제2 위치 정보를 확률이 높은 파라미터로 추가하는 것을 특징으로 하는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서, 상기 복수의 지상 이동체는 상기 제1 위치 정보를 상기 관리 장치로부터 전달받은 상기 제2 위치 정보로 업데이트 하는 것을 특징으로 하는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템
6 6
제1항에 있어서,상기 복수의 지상 이동체는 상부에 적재물을 적재하는 적재부가 설치되는 것을 특징으로 하는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템
7 7
삭제
8 8
제1항에 있어서,상기 관리 장치는 유클리안 디스턴스(Euclidean distance)를 통해 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 매칭시키는 것을 특징으로 하는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템
9 9
관리 장치와 데이터를 송수신하는 이동체통신부;자신의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하여 상기 이동체통신부를 통해 상기 관리 장치로 송신하고, 상기 관리 장치로부터 상기 제1 위치 정보와 제1 카메라로부터 획득한 영상을 통해 생성된 제2 위치 정보를 비교하여 매칭된 결과에 따라 상기 이동체통신부를 통해 상기 제2 위치 정보를 수신하는 이동체제어부;를 포함하고,상기 관리 장치로부터 수신되는 제2 위치 정보는상기 관리 장치가 천장에 배치된 제1 카메라가 획득한 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 생성한 복수의 지상 이동체의 제2 위치 정보 중 하나이며,상기 제1 위치 정보는 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 제2 카메라가 획득한 주변 정보 및 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 엔코더로부터 획득된 거리 정보를 기반으로 구성된 맵 데이터를 기반으로 생성된 위치 정보인 것을 특징으로 하는 지상 이동체
10 10
제1 카메라 및 복수의 지상 이동체와 데이터를 송수신하는 관리통신부;상기 관리통신부를 통해 상기 제1 카메라로부터 영상을 전달받고, 상기 제1 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체에 대한 제2 위치 정보를 생성하고, 상기 복수의 이동체가 자신의 위치를 인식하여 생성된 제1 위치 정보를 상기 관리통신부를 통해 제공받아, 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 상기 제2 위치 정보를 전송하는 관리제어부;를 포함하고,상기 관리 제어부는실시간 상기 제1 카메라로부터 촬영된 영상을 전달받고, 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 상기 복수의 지상 이동체의 제2 위치 정보를 생성하고,상기 제1 위치 정보는 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 제2 카메라가 획득한 주변 정보 및 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 엔코더로부터 획득된 거리 정보를 기반으로 구성된 맵 데이터를 기반으로 생성된 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 관리 장치
11 11
관리 장치가 제1 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성하는 단계;관리 장치가 복수의 지상 이동체로부터 자신의 위치를 인식하여 생성된 제1 위치 정보를 수신하는 단계;관리 장치가 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 상기 제2 위치 정보를 전송하는 단계;를 포함하고,상기 제2 위치 정보를 생성하는 단계는실시간 상기 제1 카메라로부터 촬영된 영상을 전달받고, 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 상기 복수의 지상 이동체의 제2 위치 정보를 생성하는 단계를 포함하고,상기 제1 위치 정보는 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 제2 카메라가 획득한 주변 정보 및 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 엔코더로부터 획득된 거리 정보를 기반으로 구성된 맵 데이터를 기반으로 생성된 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토교통부 전자부품연구원 건설교통기술연구개발사업 물류 자동 운송을 위한 운송로봇 플랫폼 개발