| 요약 |
본 발명은 밸러스트 탱크를 이용한 저전력 자세 제어를 위한 수중로봇에 관한 것으로서, 최상층에 배치되어 소정의 부력을 제공하는 플로트 밸러스트 탱크(FBT)와, 외부의 물을 흡입 또는 배출함으로써 방향 및 자세를 제어하는 딥 컨트롤 밸러스트 탱크(DBT)와, 복수 개의 밸러스트 탱크(BT), 상부 파이프 및 하부 파이프를 포함하여 구성되되, 상기 하부 파이프로 상기 복수 개의 밸러스트 탱크 사이의 물을 이동시키고, 상기 상부 파이프를 이용하여 상기 복수 개의 밸러스트 탱크 사이의 공기를 이동시키는 자세 밸러스트 탱크(ABT)를 포함하는 것을 특징으로 한다.이에 따라, 기존의 밸러스트 탱크를 이용한 Pitch 제어에 국한되지 않고 roll, pitch, heave 방향으로 제어가 가능하며 수중로봇이 가지는 부력과 중력의 크기에 대한 기구적 스트레스가 적을 뿐 아니라, 저전력의 소형 모터를 이용하여도 탱크 사이의 물의 이동만 이루어지면 큰 각도로 자세제어가 가능하여 펌프를 구동하기 위한 드라이브 회로를 소형화할 수 있는 효과가 있다.
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