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뱅크 도로를 주행하는 차량의 좌측 및 우측에 장착된 광학 센서로부터, 상기 광학 센서 각각에서 상기 뱅크 도로까지의 거리값을 입력받는 단계;상기 거리값을 이용하여, 상기 차량의 롤 각을 계산하는 단계;상기 차량의 종방향 속도, 요레이트값, 상기 롤 각 및 상기 뱅크 도로의 뱅크각을 이용하여, 상기 차량의 횡방향 가속도값을 산출하는 단계; 및상기 횡방향 가속도값과 롤오버 기준값을 비교하여, 상기 차량의 롤오버를 판단하는 단계를 포함하며,상기 광학 센서는, 상기 차량의 무게 중심으로부터 대칭적으로 위치하는차량의 롤오버 감지 방법
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제 1항에 있어서,상기 차량의 롤 각을 계산하는 단계는상기 좌측 및 우측의 광학 센서의 거리값의 차이와, 상기 광학 센서 사이의 거리를 이용하여, 상기 롤 각을 계산하는차량의 롤오버 감지 방법
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제 1항에 있어서,상기 뱅크 각은기울기 센서로부터 계산된 상기 차량의 전체 기울기값에서, 상기 롤 각을 차감하여 결정되는차량의 롤오버 감지 방법
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제 1항에 있어서,상기 차량의 횡방향 가속도값을 산출하는 단계는상기 차량의 선회 방향 및 상기 뱅크 도로의 기울기 방향에 따라, 상기 뱅크각에 따른 가속도 성분을 가감하여 상기 횡방향 가속도값을 산출하는차량의 롤오버 감지 방법
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제 1항에 있어서,상기 차량의 주행 환경에 따라, 기 설정된 상기 롤오버 기준값을 갱신하거나 상기 롤오버 기준값의 갱신 주기를 조절하는 단계를 더 포함하는 차량의 롤오버 감지 방법
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제 6항에 있어서,상기 롤오버 기준값을 갱신하는 단계는상기 횡방향 가속도값과 상기 롤오버 기준값의 차이가 제1임계값 이하인 경우 또는 상기 차량의 종방향 속도가 제2임계값 이상인 경우, 상기 롤오버 기준값을 갱신하는차량의 롤오버 감지 방법
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제 6항에 있어서,상기 롤오버 기준값을 갱신하는 단계는상기 거리값, 상기 차량의 타이어 간 폭, 상기 롤 각 및 상기 뱅크각을 이용하여 상기 롤오버 기준값을 갱신하는차량의 롤오버 감지 방법
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뱅크 도로를 주행하는 차량의 선회 방향 및 상기 뱅크 도로의 기울기 방향을 판단하는 단계;센싱값을 이용하여, 상기 차량의 전체 기울기 값을 계산하는 단계;상기 차량의 종방향 속도, 요레이트값 및 상기 전체 기울기값을 이용하여, 상기 차량의 횡방향 가속도값을 산출하는 단계; 상기 횡방향 가속도값과 롤오버 기준값을 비교하여, 상기 차량의 롤오버를 판단하는 단계; 및상기 차량의 주행 환경에 따라, 기 설정된 상기 롤오버 기준값의 갱신 주기를 조절하는 단계를 포함하며,상기 차량의 횡방향 가속도값을 산출하는 단계는상기 차량의 선회 방향 및 상기 뱅크 도로의 기울기 방향에 따라, 상기 뱅크 도로의 뱅크각에 따른 원심력 성분을 가감하여 상기 횡방향 가속도값을 산출하는차량의 롤오버 감지 방법
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제 9항에 있어서,상기 차량의 횡방향 가속도값을 산출하는 단계는 왼쪽으로 기울어진 뱅크 도로를 상기 차량이 오른쪽으로 선회하거나, 오른쪽으로 기울어진 뱅크 도로를 상기 차량이 왼쪽으로 선회하는 경우, 상기 원심력 성분을 가산하며,왼쪽으로 기울어진 뱅크 도로를 상기 차량이 왼쪽으로 선회하거나 오른쪽으로 기울어진 뱅크 도로를 상기 차량이 오른쪽으로 선회하는 경우, 상기 원심력 성분을 감산하는차량의 롤오버 감지 방법
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롤오버를 감지하는 차량에 있어서,뱅크 도로를 주행하는 상기 차량의 좌측 및 우측에 장착되며, 장착 지점 각각으로부터 도로까지의 거리값을 생성하는 광학 센서;상기 거리값을 이용하여 상기 차량의 롤 각을 계산하는 각도 계산부;상기 차량의 종방향 속도, 요레이트값, 상기 롤 각 및 상기 뱅크 도로의 뱅크각을 이용하여, 상기 차량의 횡방향 가속도값을 산출하는 가속도 산출부; 상기 횡방향 가속도값과 롤오버 기준값을 비교하여, 상기 차량의 롤오버를 판단하는 롤오버 판단부; 및상기 판단 결과에 따라 상기 롤오버에 대한 경고를 출력하는 경고 출력부를 포함하며,상기 광학 센서는, 상기 차량의 무게 중심으로부터 대칭적으로 위치하는,차량
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제 11항에 있어서,상기 광학 센서는상기 차량의 하부의 좌측 에지 영역 및 우측 에지 영역에 장착되며,차량
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제 11항에 있어서,상기 각도 계산부는상기 차량의 무게 중심에 설치된 가속도 센서를 이용하여 상기 차량의 전체 기울기값을 계산하고, 상기 전체 기울기 값에서 상기 롤 각을 차감하여 상기 뱅크각을 산출하는차량
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