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주행 차량에 장착된 카메라의 촬영 영상으로부터 특징점을 추출하고, 추출된 특징점을 이용하여 조향값을 예측하는 기본 조향값 예측부, 이전 시점에서 주행 차량의 주행 정보와 현재 시점의 주행환경 인식 결과를 분석하여 상기 주행 차량의 주행환경 특이성을 판단하는 상황 판단부, 상기 주행환경 특이성에 대응하는 환경요소를 고려하여 예측된 조향값을 보정하는 조향값 보정부, 그리고 상기 예측된 조향값의 신뢰도 값을 도출하고, 상기 신뢰도 값과 기 설정된 임계값과 비교하여 상기 신뢰도 값이 임계값보다 크면, 예측된 조향값을 출력하고, 상기 신뢰도 값이 상기 임계값보다 작으면, 보정된 조향값을 출력하는 제어부를 포함하는 주행환경 감응형 자율 조향 예측 장치
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제1항에 있어서, 상기 상황 판단부는, 상기 주행 차량에 장착된 카메라를 통해 촬영된 영상을 분석하여, 주행 도로의 노면 상태, 전방 가시 상태, 주행도로 타입, 주행 인접 객체 또는 장애물 분포별로 분류하여 환경 조건을 인식하는 주행환경 감응형 자율 조향 예측 장치
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제2항에 있어서, 상기 상황 판단부는, 상기 주행 차량의 조향각, 속도를 포함하는 내부정보와 분류별로 인식된 환경 조건을 심층신경망(Deep Neural Network)에 적용하여 주행환경 특이성을 판단하는 주행환경 감응형 자율 조향 예측 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 보정된 조향값의 보정 값이 기준 범위에 포함되는지 판단하여, 상기 보정 값이 기준 범위에 포함되는 경우 상기 보정된 조향값을 상기 주행 차량의 ECU(Electronic Control Unit) 또는 전동식 파워 스티어링으로 출력하고, 상기 보정 값이 기준 범위에 포함되지 않는 경우 상기 예측된 조향값을 상기 주행 차량의 ECU(Electronic Control Unit) 또는 전동식 파워 스티어링으로 출력하는 주행환경 감응형 자율 조향 예측 장치
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제1항에 있어서, 상기 기본 조향값 예측부는,상기 추출된 특징점을 이용하여 주행차선 검출하고 주행 차량의 위치를 추정하여, 미리 조향값을 예측하거나 또는 심층신경망(DNN)을 포함하는 학습알고리즘을 통하여 촬영 영상으로부터 조향값을 예측하는 주행환경 감응형 자율 조향 예측 장치
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주행환경 감응형 자율 조향 예측 장치를 이용한 자율 조향 예측 방법에 있어서, 주행 차량에 장착된 카메라의 촬영 영상으로부터 특징점을 추출하고, 추출된 특징점을 이용하여 조향값을 예측하는 단계, 예측된 조향값의 신뢰도 값을 도출하고 상기 신뢰도 값과 기 설정된 임계값과 비교하여, 상기 신뢰도 값이 임계값보다 크면, 예측된 조향값을 출력하는 단계,상기 신뢰도 값이 상기 임계값보다 작으면, 이전 시점에서 주행 차량의 주행 정보와 현재 시점의 주행환경 인식 결과를 분석하여 상기 주행 차량의 주행환경 특이성을 판단하는 단계, 상기 주행환경 특이성에 대응하는 환경요소를 고려하여 상기 예측된 조향값을 보정하는 단계, 그리고 보정된 조향값을 출력하는 단계를 포함하는 자율 조향 예측 방법
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제6항에 있어서, 상기 주행환경 특이성을 판단하는 단계는, 상기 주행 차량에 장착된 카메라를 통해 촬영된 영상을 분석하여, 주행 도로의 노면 상태, 전방 가시 상태, 주행도로 타입, 주행 인접 객체 또는 장애물 분포별로 분류하여 환경 조건을 인식하는 주행환경 감응형 자율 조향 예측 방법
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제7항에 있어서, 상기 주행환경 특이성을 판단하는 단계는, 상기 주행 차량의 조향각, 속도를 포함하는 내부정보와 분류별로 인식된 환경 조건을 심층신경망(Deep Neural Network)에 적용하여 주행환경 특이성을 판단하는 주행환경 감응형 자율 조향 예측 방법
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제6항에 있어서, 상기 보정된 조향값을 출력하는 단계는, 상기 보정된 조향값의 보정 값이 기준 범위에 포함되는지 판단하여, 상기 보정 값이 기준 범위에 포함되는 경우 상기 보정된 조향값을 상기 주행 차량의 ECU(Electronic Control Unit) 또는 전동식 파워 스티어링으로 출력하고, 상기 보정 값이 기준 범위에 포함되지 않는 경우 상기 예측된 조향값을 상기 주행 차량의 ECU(Electronic Control Unit) 또는 전동식 파워 스티어링으로 출력하는 주행환경 감응형 자율 조향 예측 방법
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제6항에 있어서, 상기 조향값을 예측하는 단계는,상기 추출된 특징점을 이용하여 주행차선 검출하고 주행 차량의 위치를 추정하여, 미리 조향값을 예측하거나 또는 심층신경망(DNN)을 포함하는 학습알고리즘을 통하여 촬영 영상으로부터 조향값을 예측하는 주행환경 감응형 자율 조향 예측 방법
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