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스테레오 카메라로부터 촬영된 적어도 2개 시점의 입력영상으로부터 객체를 분리하고 해당 객체의 3차원 위치를 추정하는, 스테레오 비전을 이용한 객체 분리 및 3차원 위치 추정 방법에 있어서,(a) 캘리브레이션을 수행하여 카메라의 내부 파라미터와 외부 파라미터를 구하는 단계;(b) 카메라의 내부 및 외부 파라미터를 이용하여 입력영상을 보정하는 단계;(c) 보정된 입력영상에 대하여 좌우 영상의 변위(disparity)를 계산하여 변위맵(disparity map)을 추출하고, 3차원 영상을 획득하는 단계;(d) 배경제거(background subtraction) 방법을 이용하여, 입력영상에서 객체를 분리하여 객체 후보영역을 추출하는 단계;(e) 객체 후보영역에 알파 매팅(Alpha Matting) 방법을 적용하여, 최종적인 객체영역을 추출하는 단계; 및,(f) 추출한 객체 영역을 상기 3차원 영상에 적용하여, 각 객체 영역의 3차원 좌표를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용한 객체 분리 및 3차원 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 (a)단계에서, 배경 영상을 촬영하고,상기 (d)단계에서, 상기 입력영상에서 상기 배경영상의 차영상을 구하고, 상기 차영상에 이진화를 적용하여 객체의 후보영역을 추출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용한 객체 분리 및 3차원 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 (b)단계에서, 상기 입력영상의 왜곡을 보정하여 비왜곡 영상을 획득하고, 비왜곡 영상의 높이를 맞춰주는 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용한 객체 분리 및 3차원 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 (c)단계에서, 2개의 입력영상에 대하여 블록매칭(BM) 방법을 적용하여 변위맵을 추출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용한 객체 분리 및 3차원 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 (e)단계에서, 상기 객체 후보영역에 모폴로지(Morphology) 연산을 적용하여 트라이맵(trimap)을 획득하고, 상기 트라이맵의 매 화소의 투명도를 구하여 전경과 배경을 분리하고, 분리된 전경을 최종 객체영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용한 객체 분리 및 3차원 위치 추정 방법
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제5항에 있어서,상기 (e)단계에서, 다음 수식 1을 이용하여 전경과 배경을 분리하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용한 객체 분리 및 3차원 위치 추정 방법
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제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 스테레오 비전을 이용한 객체 분리 및 3차원 위치 추정 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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