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이동수단에 설치되어 도로의 표면에 형성된 포트홀을 검출하는 도로의 포트홀 검출장치로서,이동수단에 의해 이동되면서 도로의 표면을 2차원적으로 측정하는 2차원 측정부(10); 상기 2차원 측정부(10)에 의해 측정된 데이터에 의거해서 포트홀의 여부를 판단하고, 포트홀의 사이즈를 연산하는 연산부(20); 및상기 연산부(20)에 의해 판단된 포트홀의 데이터를 3차원적으로 처리하여 형상화하는 3차원 처리부(30);를 포함하고,상기 연산부(20)는, 상기 2차원 측정부(10)로부터 노면의 스캔 데이터를 수신하는 데이터 수신수단; 상기 데이터 수신수단에 의해 수신된 데이터에서 노이즈를 제거하는 노이즈 제거수단; 상기 노이즈 제거수단에 의해 처리된 데이터를 집합으로 군집시키는 클러스터링 수단; 상기 클러스터링 수단에 의해 처리된 데이터에서 선분을 추출하는 선분 추출수단; 상기 선분 추출수단에 의해 처리된 데이터를 미분하여 포트홀의 여부를 판단하는 데이터 미분수단; 및상기 데이터 미분수단에 의해 판단된 포트홀의 사이즈를 측정하는 포트홀 측정수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 포트홀 검출장치
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제 1 항에 있어서,상기 2차원 측정부(10)는, 도로의 노면을 2차원적으로 스캔하는 2차원 라이더(2D LiDAR)로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 도로의 포트홀 검출장치
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제 1 항에 있어서,상기 데이터 미분수단은, 상기 처리된 데이터를 1차 미분하여 기울기가 급변하면서 임계값을 초과하는 데이터를 포트홀로 판단하는 것을 특징으로 하는 도로의 포트홀 검출장치
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제 1 항에 있어서,상기 포트홀 측정수단은, 이동수단을 이동하면서 상기 판단된 포트홀의 깊이와 폭 사이즈를 측정하는 것을 특징으로 하는 도로의 포트홀 검출장치
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제 1 항에 있어서,상기 포트홀 측정수단은, 2차원 라이더(2D LiDAR)로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 도로의 포트홀 검출장치
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7
제 1 항에 있어서,상기 3차원 처리부(30)는,상기 연산부(20)에 의해 처리된 포트홀 데이터를 집합으로 군집시키는 3차원 클러스터링 수단;상기 3차원 클러스터링 수단에 의해 처리된 포트홀 데이터에 이동수단의 이동속도를 반영하여 3차원 데이터로 처리하는 3차원 처리수단; 및상기 3차원 처리수단에 의해 처리된 포트홀의 3차원 데이터를 이용하여 포트홀의 형상을 생성하는 3차원 형상화 수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 포트홀 검출장치
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제 7 항에 있어서,상기 3차원 처리수단은, 상기 포트홀 데이터의 깊이와 폭 사이즈에 이동수단의 이동속도에 의거해서 포트홀의 길이를 반영하여 3차원 데이터의 포트홀로 처리하는 것을 특징으로 하는 도로의 포트홀 검출장치
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이동수단에 의해 이동하면서 도로의 표면에 형성된 포트홀을 검출하는 도로의 포트홀 검출방법으로서,이동수단을 이동하면서 도로의 표면을 2차원적으로 측정하는 2차원 측정단계; 상기 2차원 측정단계에서 측정된 데이터에 의거해서 포트홀의 여부를 판단하고, 포트홀의 사이즈를 연산하는 연산단계; 및상기 연산단계에서 판단된 포트홀의 데이터를 3차원적으로 처리하여 형상화하는 3차원 처리단계;를 포함하고,상기 연산단계는, 상기 2차원 측정단계로부터 노면의 스캔 데이터를 수신하는 데이터 수신단계; 상기 데이터 수신단계에서 수신된 데이터에서 노이즈를 제거하는 노이즈 제거단계; 상기 노이즈 제거단계에서 처리된 데이터를 집합으로 군집시키는 클러스터링 단계; 상기 클러스터링 단계에서 처리된 데이터에서 선분을 추출하는 선분 추출단계; 상기 선분 추출단계에서 처리된 데이터를 미분하여 포트홀의 여부를 판단하는 데이터 미분단계; 및상기 데이터 미분단계에서 판단된 포트홀의 사이즈를 측정하는 포트홀 측정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 포트홀 검출방법
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제 9 항에 있어서,상기 2차원 측정단계는, 2차원 라이더(2D LiDAR)에 의해 도로의 노면을 2차원적으로 스캔하는 것을 특징으로 하는 도로의 포트홀 검출방법
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제 9 항에 있어서,상기 3차원 처리단계는, 상기 연산단계에서 처리된 포트홀 데이터를 집합으로 군집시키는 3차원 클러스터링 단계;상기 3차원 클러스터링 단계에서 처리된 포트홀 데이터에 이동수단의 이동속도를 반영하여 3차원 데이터로 처리하는 데이터 처리단계; 및상기 데이터 처리단계에서 처리된 포트홀의 3차원 데이터를 이용하여 포트홀의 형상을 생성하는 3차원 형상화 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 포트홀 검출방법
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