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이동 비용에 따라 이동 속도의 제약을 가지는 이동 로봇의 경로 생성 방법으로서,임의의 신규 샘플 노드를 추가하는 단계,노드 집합에서 상기 신규 샘플 노드와 가장 가까운 거리에 있는 제1 노드를 찾는 단계,상기 제1 노드에서 상기 신규 샘플 노드까지 생성된 경로를 따라 주행할 때 일정한 시간 동안 주행하여 도착한 자세를 후보 노드로 생성하는 단계, 그리고상기 이동 속도의 제약과 관련된 확률값에 따라 상기 후보 노드를 상기 노드 집합에 추가하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 경로 생성 방법
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제1항에서,상기 후보 노드를 상기 노드 집합에 추가하는 단계는 상기 제1 노드에서 상기 후보 노드까지의 후보 경로 위에서의 이동 속도 평균값을 이용하여 리젝션 샘플링을 수행함으로써 상기 후보 노드를 상기 노드 집합에 추가하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 경로 생성 방법
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제2항에서,상기 이동 속도 평균값(wa)과 최대 이동 속도(wmax)의 비(wa/wmax)가 [0, 1] 구간에서 균일 분포를 이용하여 생성된 임의의 수(u)보다 크면 상기 후보 노드를 상기 노드 집합에 추가하는 이동 로봇의 경로 생성 방법
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제1항에서,상기 이동 속도의 제약이 커지면 상기 후보 노드가 추가될 확률이 낮아지고 상기 이동 속도의 제약이 작아지면 상기 후보 노드가 추가될 확률이 높아지는 이동 로봇의 경로 생성 방법
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제1항에서,상기 후보 노드 생성 단계는 상기 생성된 경로를 따라 주행하는 총주행 시간이 상기 일정한 시간보다 크면 상기 생성된 경로에서 주행 시간이 상기 일정한 시간 이상인 구간을 제거하여 후보 경로를 생성하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 경로 생성 방법
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제1항에서,상기 신규 샘플 노드와 상기 제1 노드 사이의 거리 척도는 상기 이동 로봇이 회전-직진-회전하는 형태로 상기 신규 샘플 노드와 상기 제1 노드 사이를 이동하는 데 걸리는 시간으로 정의되는 이동 로봇의 경로 생성 방법
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제1항에서,상기 이동 로봇의 자세 공간에서 균일 분포를 이용하여 임의의 자세를 생성하고, [0, 1] 구간에서 균일 분포를 이용하여 임의의 수를 생성한 후, 상기 임의의 수가 상기 임의의 자세에서의 비용값보다 크면 상기 임의의 자세를 상기 신규 샘플 노드로 추가하는 이동 로봇의 경로 생성 방법
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이동 비용에 따라 이동 속도의 제약을 가지는 이동 로봇으로서,임의의 신규 샘플 노드를 추가하고, 노드 집합에서 상기 신규 샘플 노드와 가장 가까운 거리에 있는 제1 노드를 찾으며, 상기 제1 노드에서 상기 신규 샘플 노드까지 생성된 경로를 따라 주행할 때 일정한 시간 동안 주행하여 도착한 자세를 후보 노드로 생성하고, 상기 이동 속도의 제약과 관련된 확률값에 따라 상기 후보 노드를 상기 노드 집합에 추가하는 경로 생성부를 포함하는 이동 로봇
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제8항에서,상기 경로 생성부는 상기 제1 노드에서 상기 후보 노드까지의 후보 경로 위에서의 이동 속도 평균값을 이용하여 리젝션 샘플링을 수행함으로써 상기 후보 노드를 상기 노드 집합에 추가하는 이동 로봇
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제9항에서,상기 이동 속도 평균값(wa)과 최대 이동 속도(wmax)의 비(wa/wmax)가 [0, 1] 구간에서 균일 분포를 이용하여 생성된 임의의 수(u)보다 크면 상기 후보 노드를 상기 노드 집합에 추가하는 이동 로봇
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제8항에서,상기 이동 속도의 제약이 커지면 상기 후보 노드가 추가될 확률이 낮아지고 상기 이동 속도의 제약이 작아지면 상기 후보 노드가 추가될 확률이 높아지는 이동 로봇
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제8항에서,상기 경로 생성부는 상기 생성된 경로를 따라 주행하는 총주행 시간이 상기 일정한 시간보다 크면 상기 생성된 경로에서 주행 시간이 상기 일정한 시간 이상인 구간을 제거하여 후보 경로를 생성하는 이동 로봇
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제8항에서,상기 신규 샘플 노드와 상기 제1 노드 사이의 거리 척도는 상기 이동 로봇이 회전-직진-회전하는 형태로 상기 신규 샘플 노드와 상기 제1 노드 사이를 이동하는 데 걸리는 시간으로 정의되는 이동 로봇
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제8항에서,상기 경로 생성부는 상기 이동 로봇의 자세 공간에서 균일 분포를 이용하여 임의의 자세를 생성하고, [0, 1] 구간에서 균일 분포를 이용하여 임의의 수를 생성한 후, 상기 임의의 수가 상기 임의의 자세에서의 비용값보다 크면 상기 임의의 자세를 상기 신규 샘플 노드로 추가하는 이동 로봇
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