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수중 로봇을 위한 가시광 통신 기반 위치 인식 시스템으로서,출력 데이터를 변조하는 변조부,상기 변조된 출력 데이터를 광 신호로 변환하여 출력하는 광원부,외부로부터의 광 신호를 수신하는 포토 다이오드,상기 포토 다이오드로부터 수신된 광 신호를 증폭하는 증폭부,상기 증폭된 광 신호를 복조하는 복조부, 그리고상기 출력 데이터를 생성하고, 상기 복조된 광 신호를 이용하여 상기 수중 로봇의 위치를 계산하는 연산부를 포함하고,상기 연산부는 상기 수중 로봇의 추정 위치와 실제 위치 사이의 거리 오차의 제곱의 합을 최소화하여 상기 수중 로봇의 초기 추정값을 구하고, 상기 초기 추정값을 비선형 최소 자승법에서 사용하여 상기 수중 로봇의 위치를 구하되 뉴턴 반복법을 이용하여 제곱 오차의 합을 최소화하는 위치 인식 시스템
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수중 로봇을 위한 가시광 통신 기반 위치 인식 방법으로서,출력 데이터를 변조하는 단계,상기 변조된 출력 데이터를 광 신호로 변환하여 출력하는 단계,외부로부터의 광 신호를 수신하는 단계,상기 수신된 광 신호를 증폭하는 단계,상기 증폭된 광 신호를 복조하는 단계, 그리고상기 출력 데이터를 생성하고, 상기 복조된 광 신호를 이용하여 상기 수중 로봇의 위치를 계산하는 단계를 포함하고,상기 수중 로봇 위치 계산 단계는 상기 수중 로봇의 추정 위치와 실제 위치 사이의 거리 오차의 제곱의 합을 최소화하여 상기 수중 로봇의 초기 추정값을 구하고, 상기 초기 추정값을 비선형 최소 자승법에서 사용하여 상기 수중 로봇의 위치를 구하되 뉴턴 반복법을 이용하여 제곱 오차의 합을 최소화하는 단계를 포함하는위치 인식 방법
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