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거리 측정 센서로부터 측정되는 데이터를 좌표 데이터로 변환하여 장애물의 라인을 추출하는 라인 추출부와,상기 라인 추출부에서 추출된 라인 내의 점과 거리 측정 센서와의 거리를 기반으로 해당 점의 그리드를 생성하여 로컬 맵 그리드를 생성하는 로컬 맵 그리드 생성부와,미리 저장되어 있는 글로벌 맵 그리드와 상기 생성된 로컬 맵 그리드의 그리드 영역 중 서로 겹치는 그리드를 추출하는 중첩 그리드 영역 추출부와,상기 중첩 그리드 영역 추출부에서 추출된 중첩 그리드를 기반으로 특이값 분해 알고리즘인 SVD(Singular Value Decomposition)를 통한 로봇의 회전 및 이동에 따른 로봇 위치를 보정하는 로봇 위치 보정부와,상기 로봇 위치 보정부에서 보정된 로봇 위치를 기반으로 로컬 맵 그리드 좌표를 갱신하고, 상기 추출된 겹치는 그리드 영역의 정도를 기반으로 그리드를 갱신하여 전체 글로벌 맵을 갱신하는 글로벌 맵 갱신부를 포함하고,상기 글로벌 맵 갱신부는 겹치는 영역에 두 그리드의 중점이 모두 포함되는 경우는 겹치는 영역의 크기로 하나의 그리드로 갱신하고, 겹치는 영역에 하나의 그리드 중점만이 포함되는 경우는 두 그리드를 모두 포함하는 영역의 크기로 하나의 그리드로 갱신하고, 또한 겹치는 영역에 두 그리드의 중점 중 어느 하나도 포함되지 않는 경우는 두 그리드가 각각 독립적인 영역으로 그리드를 갱신하는 것을 특징으로 하는 중복 그리드 기법을 이용한 실내 지도 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 글로벌 맵 그리드는 기존에 저장되어 있는 경우는 저장되어 있는 글로벌 맵 그리드를 이용하고, 기존에 저장되어 있지 않은 경우는 로컬 맵 그리드 생성부에서 생성된 로컬 맵 그리드를 글로벌 맵 그리드로 저장하여 이용하는 것을 특징으로 하는 중복 그리드 기법을 이용한 실내 지도 생성 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 로컬 맵 그리드 생성부는추출된 모든 라인의 점 개수를 산출하는 점 개수 산출부와,거리 측정 센서와 추출된 라인 내의 점까지의 거리를 산출하는 거리 산출부와, 상기 거리 산출부에서 산출된 거리를 기반으로 거리에 따른 그리드 크기를 다르게 설정하는 그리드 크기 설정부와,상기 그리드 크기 설정부에서 설정된 그리드 크기로 해당 점에 대응하여 그리드를 생성하여 로컬 맵 그리드에 추가하는 그리드 생성부로 구성되는 것을 특징으로 하는 중복 그리드 기법을 이용한 실내 지도 생성 장치
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제 3 항에 있어서,상기 그리드 크기 설정부는 거리가 멀수록 그리드 크기를 더 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 중복 그리드 기법을 이용한 실내 지도 생성 장치
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(A) 거리 측정 센서를 통해 측정된 데이터가 획득되면, 기구학을 이용하여 로봇의 위치를 산출하는 단계와,(B) 라인 추출부를 통해 거리 측정 센서로부터 측정되는 데이터를 좌표 데이터로 변환하고, 측정된 장애물의 라인을 추출하는 단계와,(C) 상기 추출된 라인 내의 점과 거리 측정 센서와의 거리를 기반으로 로컬 맵 그리드 생성부에서 해당 점의 그리드를 생성하여 로컬 맵 그리드를 생성하는 단계와,(D) 중첩 그리드 영역 추출부를 통해 미리 저장되어 있는 글로벌 맵 그리드와 상기 생성된 로컬 맵 그리드를 비교하여 그리드 영역 중 서로 겹치는 그리드를 추출하여 대응점 쌍으로 저장하는 단계와,(E) 상기 추출된 대응점 쌍을 갖는 중첩 그리드를 기반으로 로봇 위치 보정부에서 특이값 분해 알고리즘을 통한 로봇의 회전값 및 이동값을 산출하고, 이를 기반으로 로봇 위치를 보정하는 단계와,(F) 글로벌 맵 갱신부를 통해 상기 보정된 로봇 위치를 기반으로 로컬 맵 그리드 좌표를 갱신하고, 상기 추출된 겹치는 그리드 영역의 정도를 기반으로 그리드를 갱신하여 전체 글로벌 맵을 갱신하는 단계를 포함하고,상기 (F) 단계에서 추출된 겹치는 그리드 영역의 정도를 기반으로 그리드를 갱신하기 위하여, 상기 산출되는 그리드의 개수(ocpc)가 2개 이상인 경우는 겹치는 영역의 크기로 하나의 그리드를 갱신하는 단계와, 상기 산출되는 그리드의 개수(ocpc)가 1개인 경우는 두 그리드를 모두 포함하는 영역의 크기로 하나의 그리드를 갱신하는 단계와, 상기 산출되는 그리드의 개수(ocpc)가 0개인 경우는 두 그리드가 각각 독립적인 영역으로 그리드를 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중복 그리드 기법을 이용한 실내 지도 생성 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 (C) 단계는점 개수 산출부를 통해 추출된 모든 라인의 점 개수를 산출하는 단계와,라인에서 산출되는 점을 하나씩 순차적으로 선택하여 모든 점이 선택될 때까지 거리 산출부를 통해 거리 측정 센서와 각 점까지의 거리를 산출하는 단계와,그리드 크기 설정부를 통해 산출된 거리를 기반으로 거리에 따른 그리드 크기를 다르게 설정하여, 모든 점에 대응되는 그리드를 생성하는 단계와,그리드 생성부를 통해 상기 생성된 그리드를 로컬 맵 그리드에 추가하여 로컬 맵 그리드를 생성하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 중복 그리드 기법을 이용한 실내 지도 생성 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 (D) 단계는로컬 맵 그리드 생성부에서 생성된 로컬 맵 그리드가 하나씩 순차적으로 하여 모든 그리드를 선택하는 단계와,글로벌 맵 그리드가 하나씩 순차적으로 하여 모든 그리드를 선택하는 단계와,상기 선택된 로컬 맵 그리드 및 글로벌 맵 그리드의 비교를 통해 글로벌 맵 그리드와 로컬 맵 그리드 영역 중 서로 겹치는 그리드를 추출하는 단계와,상기 추출된 서로 겹치는 그리드를 대응점 쌍으로 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중복 그리드 기법을 이용한 실내 지도 생성 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 (E) 단계는중첩 그리드 영역 추출부에서 추출된 대응점 쌍을 갖는 중첩 그리드의 모든 로컬 맵 그리드 및 모든 글로벌 맵 그리드를 검출하는 단계와,상기 검출된 모든 로컬 맵 그리드의 중점 및 모든 글로벌 맵 그리드의 중점을 검출하는 단계와,상기 검출된 로컬 맵 그리드의 중점을 기준으로 각 로컬 맵 그리드의 대칭점을 각각 산출하는 단계와,상기 검출된 글로벌 맵 그리드의 중점을 기준으로 각 글로벌 맵 그리드의 대칭점을 각각 산출하는 단계와,상기 산출된 로컬 맵 그리드의 대칭점 및 글로벌 맵 그리드의 대칭점의 특이점 분할을 위한 행렬에서 발생되는 오류를 해소하기 위한 행렬 가중치(W)를 다음 식 을 이용하여 산출하는 단계와,상기 산출된 행렬 가중치를 기반으로 특이값 분해 알고리즘을 수행하여 로컬 맵 그리드의 대칭점 및 글로벌 맵 그리드의 대칭점을 행렬로 생성하는 단계와,상기 생성된 행렬로 분해된 값을 이용하여 오류를 보정하기 위한 오류 가중치와 함께, 로봇의 회전값 및 이동값을 산출하여 로봇 위치를 보정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 중복 그리드 기법을 이용한 실내 지도 생성 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 (F) 단계는보정된 로봇 위치를 기반으로 로컬 맵 그리드 좌표를 갱신하는 단계와,로컬 맵 그리드가 하나씩 순차적으로 모든 그리드를 선택하는 단계와,글로벌 맵 그리드가 하나씩 순차적으로 모든 그리드를 선택하는 단계와,상기 선택된 로컬 맵 그리드 및 글로벌 맵 그리드의 영역 중 서로 겹치는 그리드를 추출하는 단계와,상기 추출된 그리드의 겹치는 영역의 정도를 기반으로 겹쳐지는 영역에 위치하는 그리드의 개수를 산출하는 단계와,상기 산출되는 그리드의 개수를 기반으로 영역을 설정하여 그리드를 갱신하는 단계와,상기 갱신되는 그리드를 이용하여 글로벌 맵을 갱신하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 중복 그리드 기법을 이용한 실내 지도 생성 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 그리드의 개수 산출은 그리드들이 겹치는 영역에 각 그리드의 중점이 위치하는 그리드 개수를 산출하는 것을 특징으로 하는 중복 그리드 기법을 이용한 실내 지도 생성 방법
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