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자율 무인 시스템을 위한 지능 에이전트 시스템에 있어서,상기 자율 무인 시스템에 설치된 자기 센싱 유닛으로부터 전달되는 자기 센싱 데이터를 기반으로 자기 상태를 추정하여 상기 자기 상태 정보를 생성하고 상기 상황 인지 에이전트에 전달하는 자기 상태 추정 에이전트;상기 자율 무인 시스템에 설치된 외부 센싱 유닛으로부터 전달되는 외부 센싱 데이터를 기반으로 외부 상태를 추정하여 상기 외부 상태 정보를 생성하고 상기 상황 인지 에이전트에 전달하는 외부 상태 추정 에이전트;상기 자율 무인 시스템에 대한 상기 자기 상태 정보 및 상기 외부 상태 정보 간의 관계성을 기반으로 상기 자율 무인 시스템의 현재 상황을 인지하는 상황 인지 에이전트;상기 상황 인지 에이전트에서 인지한 상기 현재 상황을 기반으로 상기 자율 무인 시스템의 목표 달성 가능 여부를 판단하고, 판단된 결과에 대응하여 목표 달성을 위한 작업의 설정 및 목표의 재설정 중 하나 이상을 수행하는 목표/작업 설정 에이전트;상기 목표/작업 설정 에이전트에서 기설정 또는 재설정한 목표에 대응하는 작업의 수행을 위한 이동 목표 및 상기 이동 목표에서의 센서/장비 운용 계획을 설정하는 작업 계획 에이전트; 및상기 작업 계획 에이전트에서 설정한 이동 목표 및 센서/장비 운용 계획 중 하나 이상에 대응하여 상기 자율 무인 시스템의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되,상기 자기 상태 추정 에이전트는, 연료 상태, 센서 상태, 장비 상태, 위치 상태 및 자세 상태를 포함하는 자기 상태를 고려하여 상기 자기 상태 정보를 생성하고,상기 외부 상태 추정 에이전트는, 지형/지물 상태, 장애물 상태 및 대상 상태 각각에 대하여, 위치 상태, 부피 상태 및 이동 상태를 포함하는 외부 상태를 고려하여 상기 외부 상태 정보를 생성하며,상기 외부 센싱 데이터는 기상정보 데이터 및 상기 자율 무인 시스템의 외부를 촬영한 영상 데이터를 포함하고, 상기 외부 상태 중 기상 상태는 상기 기상정보 데이터 및 상기 영상 데이터에 기반하여 시야 확보 가능 여부에 대한 정보를 포함하도록 추정되며,상기 목표/작업 설정 에이전트는, 기설정한 목표의 달성이 가능하다고 판단되면, 상기 기설정한 목표의 달성을 위해 수행할 작업을 설정하고, 기설정한 목표의 달성이 불가능하다고 판단되면, 미리 설정된 복수의 대안 목표 중 하나로 목표를 재설정하고, 재설정한 목표의 달성을 위해 수행할 작업을 설정하는 것인, 지능 에이전트 시스템
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제1항에 있어서,상기 작업 계획 에이전트에서 설정한 이동 목표까지의 경로를 생성하고, 상기 경로 상의 어느 하나의 경로점으로의 이동 명령을 상기 제어부로 전달하는 경로 계획 에이전트를 더 포함하는 지능 에이전트 시스템
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제1항에 있어서,상기 작업 계획 에이전트에서 설정한 센서/장비 운용 계획을 기반으로 상기 자율 무인 시스템이 탑재한 센서 및 장비의 상태를 고려한 운용 명령을 상기 제어부로 전달하는 행위 계획 에이전트를 더 포함하는 지능 에이전트 시스템
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제1항에 있어서,상기 목표/작업 설정 에이전트는,상기 상황 인지 에이전트에서 인지한 상기 현재 상황을 기반으로 미리 설정된 복수의 대안 목표 중 목표 달성 가능성이 다른 대안 목표들보다 높다고 판단되는 대안 목표로 목표를 재설정하는 것인, 지능 에이전트 시스템
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지능 에이전트 시스템에 의한 자율 무인 시스템 제어 방법에 있어서,자기 상태 추정 에이전트가, 자율 무인 시스템에 설치된 자기 센싱 유닛으로부터 전달되는 자기 센싱 데이터를 기반으로 자기 상태를 추정하여 상기 자기 상태 정보를 생성하고 상기 상황 인지 에이전트에 전달하는 단계;외부 상태 추정 에이전트가, 상기 자율 무인 시스템에 설치된 외부 센싱 유닛으로부터 전달되는 외부 센싱 데이터를 기반으로 외부 상태를 추정하여 상기 외부 상태 정보를 생성하고 상기 상황 인지 에이전트에 전달하는 단계;상황 인지 에이전트가, 상기 자율 무인 시스템에 대한 상기 자기 상태 정보 및 상기 외부 상태 정보 간의 관계성을 기반으로 상기 자율 무인 시스템의 현재 상황을 인지하는 단계;목표/작업 설정 에이전트가, 상기 상황 인지 에이전트에서 인지한 상기 현재 상황을 기반으로 상기 자율 무인 시스템의 목표 달성 가능 여부를 판단하는 단계; 상기 목표/작업 설정 에이전트가, 판단된 결과에 대응하여 목표 달성을 위한 작업의 설정 및 목표의 재설정 중 하나 이상을 수행하는 단계;작업 계획 에이전트가, 목표/작업 설정 에이전트에서 기설정 또는 재설정한 목표에 대응하는 작업의 수행을 위한 이동 목표 및 상기 이동 목표에서의 센서/장비 운용 계획을 설정하는 단계; 및제어부가, 상기 작업 계획 에이전트에서 설정한 이동 목표 및 센서/장비 운용 계획 중 하나 이상에 대응하여 상기 자율 무인 시스템의 동작을 제어하는 단계를 포함하되,상기 자기 상태 정보를 생성하는 단계는, 연료 상태, 상태, 장비 상태, 위치 상태 및 자세 상태를 포함하는 자기 생태를 고려하여 자기 상태 정보를 생성하고,상기 외부 상태 정보를 생성하는 단계는, 지형/지물 상태, 장애물 상태 및 대상 상태 각각에 대하여, 위치 상태, 부피 상태 및 이동 상태를 포함하는 외부 상태를 고려하여 상기 외부 상태 정보를 생성하며,상기 외부 센싱 데이터는 기상정보 데이터 및 상기 자율 무인 시스템의 외부를 촬영한 영상 데이터를 포함하고, 상기 외부 상태 중 기상 상태는 상기 기상정보 데이터 및 상기 영상 데이터에 기반하여 시야 확보 가능 여부에 대한 정보를 포함하도록 추정되며,상기 목표 달성을 위한 작업의 설정 및 목표의 재설정 중 하나 이상을 수행하는 단계는, 기설정한 목표의 달성이 가능하다고 판단되면, 상기 기설정한 목표의 달성을 위해 수행할 작업을 설정하고, 기설정한 목표의 달성이 불가능하다고 판단되면, 미리 설정된 복수의 대안 목표 중 하나로 목표를 재설정하고, 재설정한 목표의 달성을 위해 수행할 작업을 설정하는 것인, 자율 무인 시스템 제어 방법
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제 10항에 있어서,경로 계획 에이전트가, 상기 작업 계획 에이전트에서 설정한 이동 목표까지의 경로를 생성하고, 상기 경로 상의 어느 하나의 경로점으로의 이동 명령을 상기 제어부로 전달하는 단계를 더 포함하는, 자율 무인 시스템 제어 방법
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제 10항에 있어서,행위 계획 에이전트가, 상기 작업 계획 에이전트에서 설정한 센서/장비 운용 계획을 기반으로 상기 자율 무인 시스템에 탑재한 센서 및 장비의 상태를 고려한 운용 명령을 상기 제어부로 전달하는 단계를 더 포함하는, 자율 무인 시스템 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 목표 달성을 위한 작업의 설정 및 목표의 재설정 중 하나 이상을 수행하는 단계는,상기 상황 인지 에이전트에서 인지한 상기 현재 상황을 기반으로 미리 설정된 복수의 대안 목표 중 목표 달성 가능성이 다른 대안 목표들보다 높다고 판단되는 대안 목표로 목표를 재설정하는 것인, 자율 무인 시스템 제어 방법
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