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스테레오 카메라를 통해 깊이 영상을 추출하고, 깊이 영상을 기반으로 점유 격자 맵을 형성하고, 자유 공간(free space)을 예측한 후 membership 값을 계산하여 전경과 배경을 분리하는 방법에 있어서, 상기 예측된 자유 공간경계 영역에 존재하는 전경 객체의 문턱치를 설정하는 단계; 상기 membership 값 계산 중 membership 값이 상기 전경 객체의 문턱치에 도달하였는지를 판단하는 단계; 상기 판단단계에서 상기 계산 중인 membership 값이 전경 객체의 문턱치에 도달하면, 상기 membership 값의 계산을 종료하는 단계; 및 상기 계산된 membership 값을 통해 전경과 배경을 분리하는 단계;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출방법에서의 전경/배경 분류 가속 방법
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제 1항에 있어서, 상기 전경 객체의 문턱치(임계값)를 설정하는 단계는, 사전 확률 정보 값을 기반으로 전경 객체의 문턱치를 설정하는 것인 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출방법에서의 전경/배경 분류 가속 방법
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제 2항에 있어서, 상기 전경 객체의 문턱치(임계값)를 설정하는 단계는, 상기 생성된 확률 기반의 점유 격자 맵의 격자 별로 존재하는 객체 포인터의 개수를 검출하는 단계; 상기 객체 포인터의 개수로부터 객체의 높이를 산출하는 단계; 및 산출된 객체의 높이를 전경 객체의 문턱치로 설정하는 단계;를 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출방법에서의 전경/배경 분류 가속 방법
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제 3항에 있어서, 상기 전경 객체의 문턱치(임계값)를 설정하는 단계는, 상기 설정되는 전경 객체의 문턱치에 추가 보정값이 더 구비되는 것인 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출방법에서의 전경/배경 분류 가속 방법
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제 2항에 있어서, 상기 자유 공간경계 영역에서부터 객체에 대한 membership 값 계산 시, 깊이 정보가 비슷한 객체에 voting 하여 전경 객체 값에 대한 프로파일링을 수행하는 단계; 및 상기 프로파일링된 전경 객체 값에서 최대값을 검출하여 전경 객체의 문턱치로 판단하는 단계;를 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출방법에서의 전경/배경 분류 가속 방법
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제 5항에 있어서, 프로파일링된 전경 객체 값이 기설정된 구간 내에 재증가하는 구간이 있는지를 판단하는 단계; 및 상기 판단단계에서 전경 객체 값이 재증가하는 구간이 존재하지 않으면, 검출된 전경 객체 값을 최대값으로 선정하여 전경 객체의 문턱치로 설정하는 단계;를 더 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출방법에서의 전경/배경 분류 가속 방법
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영상을 촬영하는 한 쌍의 스테레오 카메라; 상기 스테레오 카메라를 통해 촬영된 영상에서 깊이 영상을 추출하고, 깊이 영상을 기반으로 점유 격자 맵을 형성하는 점유 격자 맵 형성부; 상기 형성된 점유 격자 맵에서 자유 공간을 예측하는 자유 공간 처리부; 상기 membership 값 계산 종료를 위한, 상기 전경 객체의 문턱치를 설정하는 문턱값 설정부; 상기 영상의 membership 값을 계산하는 membership 계산부; 상기 membership 값 계산 중 membership 값이 상기 전경 객체의 문턱치에 도달하였는지를 판단하는 membership 판단부; 상기 판단단계에서 상기 계산 중인 membership 값이 전경 객체의 문턱치에 도달하면, 상기 membership 값의 계산을 종료시키는 membership 제어부; 및 상기 계산된 membership 값을 통해 전경과 배경을 분리하는 분리부;를 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출방법에서의 전경/배경 분류 가속 장치
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제 7항에 있어서, 상기 문턱값 설정부는, 사전 확률 정보 값을 기반으로 전경 객체의 문턱치를 설정하는 것인 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출방법에서의 전경/배경 분류 가속 장치
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제 8항에 있어서, 상기 문턱값 설정부는, 상기 생성된 확률 기반의 점유 격자 맵의 격자 별로 존재하는 객체 포인터의 개수를 검출하고, 상기 객체 포인터의 개수로부터 객체의 높이를 산출하며, 산출된 객체의 높이를 상기 전경 객체의 문턱치로 설정하는 것인 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출방법에서의 전경/배경 분류 가속 장치
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제 9항에 있어서, 상기 문턱값 설정부는, 상기 설정되는 전경 객체의 문턱치에 추가 보정값이 더 구비되는 것인 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출방법에서의 전경/배경 분류 가속 장치
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제 7항에 있어서, 상기 문턱값 설정부는, 상기 자유 공간경계 영역에서부터 전경 객체 membership 값 계산 시, 깊이 정보가 비슷한 객체에 voting 하여 전경 객체 값에 대한 프로파일링을 수행하고, 상기 프로파일링된 전경 객체 값에서 최대값을 검출하여 전경 객체의 문턱치로 판단하는 것인 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출방법에서의 전경/배경 분류 가속 장치
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제 11항에 있어서, 상기 문턱값 설정부는, 프로파일링된 전경 객체 값이 기설정된 구간 내에 재증가하는 구간이 있는지를 판단하고, 상기 판단 결과, 전경 객체 값이 재증가하는 구간이 존재하지 않으면, 검출된 전경 객체 값을 최대값으로 선정하여 전경 객체의 문턱치로 설정하는 단계;를 더 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출방법에서의 전경/배경 분류 가속 장치
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