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차량의 전방을 촬상한 영상을 획득하는 획득부;상기 차량 앞, 임의의 기준선으로부터, 보행자와의 유효거리를 측정하는 측정부; 및상기 유효거리에 따라, 상기 영상에서 상기 보행자를 포커싱하는 윈도우의 높이를 결정하는 처리부를 포함하는 보행자 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 윈도우의 포커싱 후, 상기 윈도우의 일변과 상기 보행자 사이에 빈공간이 선정된 간격 범위 이내로 형성되지 않으면,상기 처리부는,상기 윈도우의 높이를 조정하는보행자 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 영상으로부터 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역 이내에서, 상기 기준선으로부터 정해진 이격 거리 마다 가상의 측정선을 설정하고, 설정된 상기 측정선을, 상기 영상에 매핑시키는 설정부를 더 포함하고,상기 처리부는,상기 영상 내에 포함되는 보행자가 위치하는 측정선을 확인하여, 상기 영상에서 상기 보행자를 포커싱하는 윈도우의 높이를 결정하는보행자 검출 장치
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제3항에 있어서,상기 설정부는,상기 획득한 영상으로부터 상기 차량의 일부를 포함하는 차량 영역 및 객체가 위치할 수 없는 하늘 영역을 제거하여, 상기 관심 영역을 설정하는보행자 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 보행자가 다수일 경우,상기 처리부는,상기 기준선과 가까운 제1 보행자에 포커싱된 윈도우를, 상기 제1 보행자를 제외한 제2 보행자에 포커싱 한 후, 상기 윈도우의 높이를 조정하는보행자 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 처리부는,상기 윈도우의 포커싱 후, 상기 윈도우 내 객체 특징을 추출하고, 상기 객체 특징을, 기저장된 학습데이터 특징과 비교하여 유사도를 산정하며, 상기 유사도가 기준치 이상이면, 상기 객체 특징을 보행자로 검출하는보행자 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 차량으로부터 획득한 운행정보를 바탕으로 정지거리를 산출하고, 상기 정지거리를 고려하여 상기 기준선을 선정하는 산출부를 더 포함하고,상기 측정부는,상기 정지거리 및 상기 운행정보를 바탕으로, 상기 정지거리로부터 객체 위치를 추정하기 위한 유효거리를 측정하는보행자 검출 장치
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차량의 전방을 촬상한 영상을 획득하는 단계;상기 차량 앞, 임의의 기준선으로부터, 보행자와의 유효거리를 측정하는 단계; 및상기 유효거리에 따라, 상기 영상에서 상기 보행자를 포커싱하는 윈도우의 높이를 결정하는 단계를 포함하는 보행자 검출 방법
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제8항에 있어서,상기 윈도우의 포커싱 후, 상기 윈도우의 일변과 상기 보행자 사이에 빈공간이 선정된 간격 범위 이내로 형성되지 않으면,상기 윈도우의 높이를 조정하는 단계를 더 포함하는 보행자 검출 방법
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제8항에 있어서,상기 영상으로부터 관심 영역을 설정하는 단계;상기 관심 영역 이내에서, 상기 기준선으로부터 정해진 이격 거리 마다 가상의 측정선을 설정하는 단계; 및설정된 상기 측정선을, 상기 영상에 매핑시키는 단계를 더 포함하고,상기 윈도우의 높이를 결정하는 단계는,상기 영상 내에 포함되는 보행자가 위치하는 측정선을 확인하여, 상기 영상에서 상기 보행자를 포커싱하는 윈도우의 높이를 결정하는 단계를 포함하는 보행자 검출 방법
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제10항에 있어서,상기 관심 영역을 설정하는 단계는,상기 획득한 영상으로부터 상기 차량의 일부를 포함하는 차량 영역 및 객체가 위치할 수 없는 하늘 영역을 제거하여, 상기 관심 영역을 설정하는 단계를 포함하는 보행자 검출 방법
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제8항에 있어서,상기 보행자가 다수 일 경우,상기 기준선과 가까운 제1 보행자에 포커싱된 윈도우를, 상기 제1 보행자를 제외한 제2 보행자에 포커싱 한 후, 상기 윈도우의 높이를 조정하는 단계를 더 포함하는 보행자 검출 방법
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제8항에 있어서,상기 윈도우의 포커싱 후, 상기 윈도우 내 객체 특징을 추출하는 단계;상기 객체 특징을, 기저장된 학습데이터 특징과 비교하여 유사도를 산정하는 단계; 및상기 유사도가 기준치 이상이면, 상기 객체 특징을 보행자로 검출하는 단계를 더 포함하는 보행자 검출 방법
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제8항에 있어서,상기 차량으로부터 획득한 운행정보를 바탕으로 정지거리를 산출하는 단계; 및상기 정지거리를 고려하여 상기 기준선을 선정하는 단계를 더 포함하고,상기 유효거리를 측정하는 단계는,상기 정지거리 및 상기 운행정보를 바탕으로, 상기 정지거리로부터 객체 위치를 추정하기 위한 유효거리를 측정하는 단계를 포함하는 보행자 검출 방법
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