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레일 가이드(Guide)형 이동 장치로서,이동 장치가 레일 상에서 이동하기 위한 구동력을 제공하는 전동기; 전동기로부터 구동력을 제공받아 레일의 주행면 상에서 이동 장치를 이동시키는 롤러(Roller); 레일의 적어도 하나의 말단과의 거리를 감지하는 센서(Sensor); 및 전동기의 구동 정보와 센서의 감지 정보에 기초하여 전동기를 제어하고, 이동 장치의 현재 위치를 결정하는 제어부를 포함하고, 레일은, 레일이 시작하는 제1 말단과 레일이 끝나는 제2 말단을 포함하며,센서는, 제1 말단과의 거리를 감지하는 제1 거리 센서 및 제2 말단과의 거리를 감지하는 제2 거리 센서를 포함하고, 전동기의 구동 정보는 상기 전동기의 회전수를 포함하며,제어부는, 제1 거리 센서 또는 제2 거리 센서의 감지 정보에 기초하여 상기 이동 장치의 실제 위치를 산출하고, 전동기의 회전수에 기초하여 상기 이동 장치의 추정 위치를 산출하며, 실제 위치와 상기 추정 위치의 차이에 대응되는 오차를 산출하고, 이 오차에 기초하여 추정 위치를 보정하여 이동 장치의 보정 위치를 산출하고, 제어부는, 이동 장치가 제1 말단으로부터 제1 임계 거리 이내에 위치하지 않고 제2 말단으로부터 제2 임계 거리 이내에 위치하지 않는 경우, 이동 장치가 제1 말단으로부터 제1 임계 거리 이내에 위치하거나 이동 장치가 제2 말단으로부터 제2 임계 거리 이내에 위치할 때 산출된 오차 중 적어도 하나에 기초하여 추정 위치를 보정하여 이동 장치의 보정 위치를 산출하고, 산출된 보정 위치에 기초하여 이동 장치의 현재 위치를 결정하는 것인, 레일 가이드형 이동 장치
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청구항 1에 있어서,제어부는, 이동 장치가 제1 말단으로부터 제1 임계 거리 이내에 위치하는 경우, 제1 거리 센서가 감지한 제1 말단과의 거리 감지 정보에 기초하여 이동 장치의 실제 위치를 산출하고, 실제 위치에 기초하여 이동 장치의 현재 위치를 결정하는 것인, 레일 가이드형 이동 장치
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청구항 1에 있어서,제어부는, 이동 장치가 제2 말단으로부터 제2 임계 거리 이내에 위치하는 경우, 제2 거리 센서가 감지한 제2 말단과의 거리 감지 정보에 기초하여 이동 장치의 실제 위치를 산출하고, 산출된 실제 위치에 기초하여 이동 장치의 현재 위치를 결정하는 것인, 레일 가이드형 이동 장치
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청구항 1에 있어서,이동 장치가 제1 말단으로부터 제3 임계 거리 이내에 위치하거나 이동 장치가 상기 제2 말단으로부터 제4 임계 거리 이내에 위치하는 경우, 제어부는 전동기를 제1 구동 방식에 따라 구동하고,이동 장치가 제1 말단으로부터 제3 임계 거리 이내에 위치하지 않고 제2 말단으로부터 제4 임계 거리 이내에 위치하지 않는 경우, 제어부는 전동기를 제1 구동 방식과 상이한 제2 구동 방식에 따라 구동하는, 레일 가이드형 이동 장치
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청구항 7에 있어서, 전동기는 브러시리스 모터(Brushless motor)이고, 제1 구동 방식은 소정의 속도와 대응되는 위상을 갖는 정현파 전류로 전동기를 구동하는 방식인, 레일 가이드형 이동 장치
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청구항 8에 있어서, 전동기는 홀 센서(Hall Sensor)를 포함하고,전동기의 구동 정보는 홀 센서에 의해 생성되는, 레일 가이드형 이동 장치
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청구항 1에 있어서이동 장치는영상을 획득하여 적어도 하나의 외부장치에 전송하는 영상 획득부; 및제어부의 제어에 기초하여 영상 획득부의 지향 방향을 변경하는 구동부를 더 포함하는, 레일 가이드형 이동 장치
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