맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

모듈라 로봇의 최적구조 도출 방법

  • 기술번호 : KST2018010192
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 조인트 모듈과 링크 모듈의 결합으로 구성될 수 있는 모듈라 로봇의 최적구조를 도출하는 방법에 있어서, 수행하고자 하는 작업에 대한 작업경로 또는 작업영역을 입력하는 단계; 조인트 모듈들 및 링크 모듈들의 데이터베이스로부터 구성 가능한 모듈라 로봇 조합들의 대표 배열을 분류하는 단계; 상기 분류된 대표 배열들에 대하여 기구학적 조건 만족 여부를 판별하는 단계; 상기 기구학적 특성을 만족하는 대표 배열들에 대하여 동역학적 조건 만족 여부를 판별하는 단계; 및 상기 동역학적 조건을 만족하는 대표 배열들에 대하여 성능지표를 분석하는 단계; 를 포함하여 이루어져, 조인트 모듈의 종류와 링크 모듈의 종류에 따라 도출될 수 있는 매우 다양한 형태의 로봇 조합들 중에서 수행하고자 하는 작업에 적합한 형태의 로봇 구조를 찾아낼 수 있는 모듈라 로봇의 최적구조 도출 방법에 관한 것이다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 9/08 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1605(2013.01) B25J 9/1605(2013.01) B25J 9/1605(2013.01) B25J 9/1605(2013.01)
출원번호/일자 1020170004722 (2017.01.12)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0083052 (2018.07.20) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.01.12)
심사청구항수 5

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 박동일 대한민국 대전광역시 유성구
2 손영수 대한민국 대전광역시 유성구
3 최태용 대한민국 대전광역시 유성구
4 도현민 대한민국 대전광역시 유성구
5 박찬훈 대한민국 대전광역시 유성구
6 오세웅 대한민국 경기도 파주시 한빛로 ** (야당동

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인 플러스 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.01.12 수리 (Accepted) 1-1-2017-0037041-18
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.02.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.05.18 수리 (Accepted) 9-1-2018-0023047-07
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.05.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0344665-81
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.07.11 수리 (Accepted) 1-1-2018-0685294-52
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.07.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0685274-49
8 등록결정서
Decision to grant		 2018.11.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0755452-92
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
조인트 모듈과 링크 모듈의 결합으로 구성될 수 있는 모듈라 로봇의 최적구조를 도출하는 방법에 있어서, 수행하고자 하는 작업에 대한 작업경로 또는 작업영역을 입력하는 단계(S100); 조인트 모듈들 및 링크 모듈들의 데이터베이스로부터 구성 가능한 모듈라 로봇 조합들의 대표 배열을 분류하며, 상기 조인트 모듈의 종류, 링크 모듈의 종류, 조인트 모듈과 링크 모듈의 연결 규약에 따라 모듈라 로봇의 구조에 대한 코드를 생성하는 단계(S200); 상기 분류된 대표 배열들에 따른 모든 경우의 조합에 대하여 조인트 모듈들의 연결에 대응하는 부분 DH 파라메터(Denavit-Hartenberg parameter)를 생성하고, 다자유도 구성에 따른 조인트 모듈들의 연속적인 연결 구조에 따른 DH 파라메터 합성법을 이용해 모듈라 로봇의 DH 파라메터를 생성하여, 수치해석적 기법을 통해 기구학적 조건 만족 여부를 판별하는 단계(S300); 상기 기구학적 조건을 만족하는 대표 배열들에 대하여 동역학적 조건 만족 여부를 판별하는 단계(S400); 및 상기 동역학적 조건을 만족하는 대표 배열들에 대하여 성능지표를 분석하며, 상기 동역학적 조건을 만족하는 대표 배열들에 해당되는 모듈라 로봇의 구조에 대한 코드를 출력하는 단계(S500); 를 포함하여 이루어지는 모듈라 로봇의 최적구조 도출 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 S100단계에서는, 조인트 모듈들 및 링크 모듈들의 데이터베이스를 입력하는 과정이 더 수행되는 것을 특징으로 하는 모듈라 로봇의 최적구조 도출 방법
3 3
제1항에 있어서,상기 S100단계와 S200단계 사이에는 최적화하고자 하는 목표를 입력하는 과정이 더 수행되는 것을 특징으로 하는 모듈라 로봇의 최적구조 도출 방법
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
제1항에 있어서,상기 S500단계에서는, 기구학적 조작성(Kinematic Manipulability), 동역학적 조작성(Dynamic Manipulability), 에너지(Joint torque) 및 비용(Cost) 중 어느 하나 이상의 성능지표를 분석하는 것을 특징으로 하는 모듈라 로봇의 최적구조 도출 방법
7 7
제1항에 있어서,상기 S500단계에서는, 기구학적 조작성(Kinematic Manipulability), 동역학적 조작성(Dynamic Manipulability), 에너지(Joint torque) 및 비용(Cost) 중 둘 이상을 조합한 성능지표를 분석하는 것을 특징으로 하는 모듈라 로봇의 최적구조 도출 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한국과학기술연구원 산업부-국가연구개발사업(III) 로봇 적용 범위 확장을 위해 3종의 조인트 모듈, 최대 7자유도의 기구부 조합에 따른 제어, 인지 시스템의 자동 구성이 가능한 모듈라 매니퓰레이션 기술 개발 (2/5)