| 1 |
1
원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 리스트 중에서, 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 복제 모듈 선별부;상기 선별된 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 적어도 하나 이상의 전자제어유닛에 배치하는 배치 처리부;특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시하는 고장 감시부; 및상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 상기 특정 원본 모듈을 비활성화 시키고, 상기 특정 원본 모듈에 상응하는 특정 복제 모듈을 활성화시키는 활성화 처리부를 포함하고,상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛과 상기 특정 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛은 서로 다른 전자제어유닛이고,상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛은 스스로 고장을 판단하고,상기 복제 모듈 선별부는 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 상기 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 것을 특징으로 하는 프로세서
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 복제 모듈 선별부는,상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 이전 사용 빈도를 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 복제 모듈 선별부는,상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 고장 빈도를 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 복제 모듈 선별부는,상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능과 관련된 부품들에 대한 수명을 추가적으로 고려하여, 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 복제 모듈 선별부는,운전자의 주행 데이터를 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 복제 모듈 선별부는,상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 내부 자원의 사용량을 확인하고, 상기 확인된 내부 자원의 사용량을 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 복제 모듈 선별부는,상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈과, 실제 자율주행 제어를 실시하는 전자제어유닛과의 물리적인 거리를 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 고장 감시부는,일정 주기 동안에 상기 특정 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단하는 프로세서
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,상기 고장 감시부는,상기 특정 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단하는 프로세서
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 고장 감시부는,상기 특정 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 상기 패턴이 비정상적이라고 판단하는 프로세서
|
| 11 |
11
제9항에 있어서,상기 고장 감시부는,상기 특정 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 다른 경우에 상기 패턴이 비정상적이라고 판단하는 프로세서
|
| 12 |
12
제1항에 있어서,상기 고장 감시부는,상기 특정 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 상기 확인 결과를 고려하여 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단하는 프로세서
|
| 13 |
13
제1항에 있어서,상기 고장 감시부는,상기 특정 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛을 통해 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서
|
| 14 |
14
제1항에 있어서,상기 고장 감시부는,상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛이 고장을 스스로 판단한 경우에, 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에서 네트워크를 통해 고장 신호를 송출하도록 제어하고, 상기 고장 신호에 기반하여 상기 고장을 감시하는 프로세서
|
| 15 |
15
특정 제어 모듈에 대한 원본 모듈을 유지하고, 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 생성 요청을 전송하는 제1 전자제어유닛; 및상기 전송되는 생성 요청에 응답하여, 상기 복제 모듈을 생성하고 유지하는 제2 전자제어유닛을 포함하고,상기 제1 전자제어유닛은 상기 원본 모듈에 대한 고장을 스스로 판단하고,상기 제2 전자제어유닛은 상기 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 상기 감시결과 상기 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 상기 원본 모듈을 비활성화시키도록 상기 제1 전자제어유닛에 요청하며, 상기 복제 모듈을 활성화시키되,상기 복제 모듈은 상기 원본 모듈에 상응하는 상기 복제 모듈의 리스트 중에서, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 상기 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 적어도 하나 이상이 선별되는 것을 특징으로 하는 자율주행 시스템
|
| 16 |
16
제15항에 있어서,상기 제1 전자제어유닛은,상기 원본 모듈에 대해 고장이라고 판단한 경우, 네트워크를 통해 고장 신호를 송출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시스템
|
| 17 |
17
제15항에 있어서,상기 제1 전자제어유닛은,일정 주기 동안에 상기 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단하는 자율주행 시스템
|
| 18 |
18
제15항에 있어서,상기 제1 전자제어유닛은,상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단하는 자율주행 시스템
|
| 19 |
19
제18항에 있어서,상기 제1 전자제어유닛은,상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 상기 패턴이 비정상적이라고 판단하는 자율주행 시스템
|
| 20 |
20
제18항에 있어서,상기 제1 전자제어유닛은,상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 다른 경우에 상기 패턴이 비정상적이라고 판단하는 자율주행 시스템
|
| 21 |
21
제15항에 있어서,상기 제1 전자제어유닛은,상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 상기 확인 결과를 고려하여 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단하는 자율주행 시스템
|
| 22 |
22
자율주행 시스템에서 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서의 동작 방법에 있어서,제1 전자제어유닛에서 원본 모듈을 유지하고, 제2 전자제어유닛에서 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈을 유지하는 단계;상기 원본 모듈이 포함된 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계;상기 원본 모듈이 포함된 제1 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 상기 원본 모듈을 비활성화시키는 단계; 및상기 제2 전자제어유닛에서 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈을 활성화시키는 단계를 포함하되,상기 제1 전자제어유닛은 상기 원본 모듈에 대한 고장을 스스로 판단하고,상기 복제 모듈은 상기 원본 모듈에 상응하는 상기 복제 모듈의 리스트 중에서, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 상기 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 적어도 하나 이상이 선별되는 것을 특징으로 하는 프로세서의 동작 방법
|
| 23 |
23
제22항에 있어서,상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는,일정 주기 동안에 상기 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계를 포함하는 프로세서의 동작 방법
|
| 24 |
24
제22항에 있어서,상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는,상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계를 포함하는 프로세서의 동작 방법
|
| 25 |
25
제22항에 있어서,상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는,상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계를 포함하는 프로세서의 동작 방법
|
| 26 |
26
제22항에 있어서,상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는,상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계를 포함하는 프로세서의 동작 방법
|
