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a) 지상 관제 센터의 메인 서버에 의해 드론이 수색 및 정찰할 총 지역을 설정하는 단계;b) 상기 지역 설정 후, 설정된 지역을 수색 및 정찰할 드론의 수를 정하고, 정해진 드론 수를 바탕으로 드론의 임무 수행에 필요한 관련 사항을 결정하는 단계;c) 상기 정해진 드론 수를 바탕으로 사용 가능한 모든 드론의 그룹을 형성한 후, 수색 및 정찰의 총 지역을 그룹 번호에 따라 분할하는 단계;d) 상기 지역 분할 후, 각 그룹의 헤드 드론, 드론의 비행 속도 및 시간을 설정하고, 비행 초기화를 시작하는 단계;e) 상기 비행 초기화 후, 각 그룹이 생체 모방 알고리즘을 이용하여 수색 및 정찰을 수행하고, 각 그룹의 상황을 갱신하는 특정 시간 스탬프 후 그룹들 간에 일반 메시지를 교환하는 단계;f) 상기 일반 메시지 교환 후, 드론의 배터리 용량이 설정된 배터리 임계값(threshold)을 초과하는지를 판별하여, 초과하면 드론의 재분배를 수행하고, 초과하지 않으면 수색 및 정찰을 계속 수행하는 단계; 및g) 임의의 그룹의 수색 및 정찰 시간이 총 비행 시간을 초과하는지를 판별하여, 초과하면 해당 그룹의 드론은 해당 지역 내에서 수색 및 정찰을 중단하고, 초과하지 않으면 총 비행 시간 때까지 수색 및 정찰 작업을 계속 수행하는 단계를 포함하고,상기 단계 b)에서 상기 드론의 임무 수행에 필요한 관련 사항은 드론으로 구성되는 그룹의 추정 그룹 수, 드론의 배터리 용량, 배터리 임계값, 드론의 총 비행 시간, 데이터를 지상 관제 센터로 전송할 시간을 포함하며,상기 단계 e)에서, 각 그룹이 상기 생체 모방 알고리즘을 이용함에 있어서, 드론의 자율 경로에 대한 다음의 방정식을 이용하여 생체 모방 알고리즘을 시작하는 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법
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제1항에 있어서,상기 단계 c)에서 상기 모든 드론의 그룹을 형성함에 있어서, 모든 드론에 의해 형성된 그룹의 총 번호는 드론의 수에 기반하여 미리 정해지고, 드론의 총 수를 확인하여 특정 시나리오에 따라 필요한 드론의 수는 변동될 수 있으며, 총 드론 수와 요구되는 그룹을 바탕으로 균일한 분포로 드론을 분배하는 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법
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제3항에 있어서,상기 드론을 분배함에 있어서, 가능한 한 균일한 분포로 드론을 분배하며, 균일한 분포의 드론 분배가 어려울 경우 최대로 균등하게 분할된 그룹을 만들고, 나머지 그룹을 별도의 그룹에 배치하는 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법
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제1항에 있어서,상기 단계 d)에서 상기 비행 초기화를 시작함에 있어서, 그룹 대표들 간에 초기 메시지를 교환하고, 그룹 대표들이 비행을 시작하는 곳으로부터 그들의 기본 좌표 정보를 교환하는 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법
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제1항에 있어서,상기 단계 d)에서 모든 그룹에 대해 초기 이륙이 이루어지고, 그룹들은 각 그룹에 대해 미리 정해진 그들의 특정 하위 지역에 대해 수색 및 정찰을 시작하는 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법
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제1항에 있어서,상기 단계 e)에서 그룹들 간에 교환되는 상기 일반 메시지는 드론의 공간 좌표, 배터리 용량 정보, 각 그룹에 대한 비행 시간을 포함하는 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법
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제8항에 있어서,상기 일반 메시지 교환에 있어서, 최고 우선 순위는 드론의 배터리 용량에 주어지는 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법
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제1항에 있어서,상기 단계 f)에서 드론의 재분배를 수행함에 있어서, 특정 지역에 드론이 부족하거나 필요한 경우, 드론들이 그룹을 형성하도록 제어하는 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법
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제1항에 있어서,상기 단계 f)에서 배터리 용량이 임계값을 초과하지 않으면, 드론들은 그들의 지역 내의 기존의 정보를 이용하여 수색 및 정찰을 계속 수행하는 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법
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제11항에 있어서, 상기 수색 및 정찰을 계속 수행함에 있어서, 관심 지역 내에서 수색 및 정찰을 계속 수행하는 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법
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제11항에 있어서, 상기 수색 및 정찰을 계속 수행함에 있어서, 특정 시간의 경과 후에 드론에 의해 데이터를 지상 관제 센터로 전송하는 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법
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제1항에 있어서,상기 단계 g)에서, 수색 시간이 총 비행 시간을 초과하면, 상기 해당 그룹의 드론은 해당 지역 내에서 수색 및 정찰을 중단하고 초기 위치로 되돌아가는 것으로 보고하고, 초과하지 않으면 총 비행 시간 때까지 수색 및 정찰 작업을 계속하고 해당 지역에서 수색 및 정찰 작업을 마친 후 해당 그룹은 초기 위치로 귀환하도록 제어하는 생체 모방 알고리즘을 이용한 다수 드론의 수색 및 정찰 방법
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