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주변 환경 인식 기반의 제1주행 경로 및 위치 추정 기반의 제2주행 경로를 차량으로부터 제공받는 단계;상기 제2주행 경로의 추정 시점 별로, 상기 제1주행 경로와의 제1유사도를 판단하는 단계;내비게이션 맵의 기 설정된 판단 지점들로부터 기 설정된 거리 내에 위치한 상기 추정 시점의 상기 제1유사도를 평균하여, 제2유사도를 계산하는 단계; 및상기 제2유사도와 임계값을 비교하여, 정밀지도 생성 지역을 결정하는 단계를 포함하며,상기 제1유사도를 판단하는 단계는상기 제2주행 경로의 제1지점들에 대한 수선과 상기 제1주행 경로의 교차점인 제2지점들을 결정하고, 상기 제1지점들 및 제2지점들 사이의 거리를 계산하는 단계; 및상기 거리를 합산하고, 합산된 값에 따라 상기 제1유사도를 결정하는 단계를 포함하는 정밀지도 생성 지역 결정 방법
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제 1항에 있어서,상기 제1주행 경로의 인식 시점과, 상기 제2주행 경로의 추정 시점을 동기화하는 단계를 더 포함하는 정밀지도 생성 지역 결정 방법
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제 2항에 있어서,상기 제1유사도를 판단하는 단계는상기 추정 시점 이후의 제2주행 경로와 상기 인식 시점 이후의 제1주행 경로의 유사도를 판단하는정밀지도 생성 지역 결정 방법
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제 1항에 있어서,상기 제1유사도를 결정하는 단계는상기 계산된 거리 각각에 가중치를 적용하여 상기 합산된 값을 생성하며,상기 가중치는 상기 차량과 상기 제1지점 사이의 거리에 따라 가변되는정밀지도 생성 지역 결정 방법
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제 5항에 있어서,상기 가중치는상기 차량과 상기 제1지점 사이의 거리가 증가할수록 작아지는정밀지도 생성 지역 결정 방법
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제 1항에 있어서,상기 정밀지도 생성 지역을 결정하는 단계는상기 제2유사도가 상기 임계값 이하인 판단 지점을, 상기 정밀지도 생성 지역으로 결정하는정밀지도 생성 지역 결정 방법
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주변 환경 인식 기반의 제1주행 경로 및 위치 추정 기반의 제2주행 경로를 차량으로부터 제공받는 단계;상기 제2주행 경로의 추정 시점 별로, 상기 제1주행 경로와의 유사도를 판단하는 단계; 및상기 유사도와 임계값을 비교하여, 정밀지도 생성 지역을 결정하는 단계를 포함하며,상기 유사도를 판단하는 단계는상기 제2주행 경로의 제1지점들에 대한 수선과 상기 제1주행 경로의 교차점인 제2지점들을 결정하고, 상기 제1지점들 및 제2지점들 사이의 거리를 계산하는 단계; 및상기 거리를 합산하고, 합산된 값에 따라 상기 유사도를 결정하는 단계를 포함하는 정밀지도 생성 지역 결정 방법
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제 8항에 있어서,상기 유사도를 결정하는 단계는상기 계산된 거리 각각에 가중치를 적용하여 상기 합산된 값을 생성하며,상기 가중치는 상기 차량과 상기 제1지점 사이의 거리가 증가할수록 작아지는정밀지도 생성 지역 결정 방법
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제 8항에 있어서,상기 정밀지도 생성 지역을 결정하는 단계는상기 유사도가 상기 임계값 이하인 추정 시점의 영역을, 상기 정밀지도 생성 지역으로 결정하는정밀지도 생성 지역 결정 방법
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제 8항에 있어서,상기 제1주행 경로의 인식 시점과, 상기 제2주행 경로의 상기 추정 시점을 동기화하는 단계를 더 포함하는 정밀지도 생성 지역 결정 방법
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