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이동 노드의 움직임 감지에 기초하여 상기 이동 노드의 상대 위치를 추정하는 단계;적어도 하나의 고정 노드로부터 송출된 적어도 하나의 신호의 세기와 상기 추정된 이동 노드의 상대 위치로부터 복수의 시점에 걸친 이동 노드의 위치의 상대적인 변화에 따른 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하고, 상기 생성된 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴과 상기 이동 노드가 위치하는 지역에서의 신호 세기의 분포 패턴 형태의 지도와의 비교에 기초하여 상기 이동 노드의 절대 위치를 추정하는 단계;상기 이동 노드의 이동 경로를 따라 변화되는 이동 노드의 절대 위치의 정확도로서 상기 추정된 절대 위치의 정확도를 산출하는 단계; 및상기 산출된 절대 위치의 정확도에 따라 상기 추정된 상대 위치와 상기 추정된 절대 위치 중 적어도 하나로부터 상기 이동 노드의 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하고,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴은 상기 복수의 시점에서 추정된 이동 노드의 복수의 상대 위치에서 복수 회 수신된 적어도 하나의 신호의 세기의 연속적 나열로 표현되는 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴인 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 절대 위치를 추정하는 단계는 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴과 상기 이동 노드가 위치하는 지역에서의 신호 세기의 분포 패턴 형태의 지도와의 비교에 기초하여 상기 이동 노드의 절대 위치를 추정하고,상기 현재 위치를 결정하는 단계는 상기 절대 위치의 정확도로서 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴과 상기 지도 내의 대응 패턴간의 유사도를 산출하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 3 항에 있어서,상기 절대 위치를 추정하는 단계는 상기 이동 노드의 위치의 상대적인 변화에 따른 적어도 하나의 신호 세기의 변화를 그래프화한 기하학적인 서피스(surface) 형태의 패턴과 상기 지도 내에서 상기 서피스 형태와 가장 유사한 형태를 갖는 서피스 부분을 색출함으로써 상기 이동 노드의 절대 위치를 추정하고,상기 정확도를 산출하는 단계는 상기 서피스 형태의 패턴과 상기 색출된 서피스 부분간의 형태 유사도를 산출함으로써 상기 절대 위치의 정확도를 산출하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 4 항에 있어서,상기 절대 위치를 추정하는 단계는 상기 서피스 형태의 패턴과 상기 지도를 비교함으로써 상기 지도 내에서 상기 서피스 형태와 가장 유사한 형태를 갖는 서피스 부분을 색출하고, 상기 색출된 서피스 부분이 지시하는 지도의 절대 위치를 상기 이동 노드의 절대 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 5 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 단계는 다차원 공간의 제 1 좌표축에 어느 하나의 고정 노드의 아이디를 매핑하고, 제 2 좌표축에 상기 이동 노드의 상대 위치를 매핑하고, 제 3 좌표축에 상기 어느 하나의 고정 노드로부터 송출된 신호의 세기를 매핑함으로써 결정되는 다차원 공간의 지점에 도트를 표시하는 방식으로 상기 기하학적인 서피스 형태의 패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 현재 위치를 결정하는 단계는 상기 절대 위치의 정확도에 따라 상기 추정된 절대 위치의 가중치와 상기 추정된 상대 위치의 가중치를 조절하는 방식으로 상기 이동 노드의 현재 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 7 항에 있어서,상기 현재 위치를 결정하는 단계는 상기 절대 위치의 정확도가 높아지면 상기 추정된 절대 위치의 가중치가 증가되고, 상기 절대 위치의 정확도가 낮아지면 상기 추정된 절대 위치의 가중치가 감소되도록 상기 추정된 절대 위치의 가중치를 조절하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 7 항에 있어서,상기 현재 위치를 결정하는 단계는 상기 절대 위치의 정확도가 높아지면 상기 추정된 상대 위치의 가중치가 감소되고 상기 절대 위치의 정확도가 낮아지면 상기 추정된 상대 위치의 가중치가 증가되도록 상기 추정된 상대 위치의 가중치를 조절하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 7 항에 있어서,상기 절대 위치를 추정하는 단계는 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴과 상기 이동 노드가 위치하는 지역에서의 신호 세기의 분포 패턴 형태의 지도와의 비교에 기초하여 상기 이동 노드의 절대 위치를 추정하고,상기 정확도를 산출하는 단계는 상기 절대 위치의 정확도로서 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴과 상기 지도 내의 대응 패턴간의 유사도를 산출하고, 상기 현재 위치를 결정하는 단계는 상기 산출된 유사도에 따라 상기 추정된 상대 위치의 가중치와 상기 추정된 절대 위치의 가중치를 조절하는 방식으로 상기 이동 노드의 현재 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 현재 위치를 결정하는 단계는 상기 산출된 절대 위치의 정확도의 크기에 따라 상기 추정된 상대 위치와 상기 추정된 절대 위치 중 어느 하나를 상기 이동 노드의 현재 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 절대 위치를 추정하는 단계는상기 적어도 하나의 고정 노드로부터 송출된 적어도 하나의 신호의 세기를 측정하는 단계;상기 측정된 적어도 하나의 신호 세기와 상기 추정된 이동 노드의 상대 위치로부터 복수의 시점에 걸친 이동 노드의 위치의 상대적인 변화에 따른 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 단계; 및상기 생성된 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴과 상기 이동 노드가 위치하는 지역에서의 신호 세기의 분포 패턴 형태의 지도와의 비교에 기초하여 상기 이동 노드의 절대 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 12 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 단계는 상기 추정된 상대 위치에서 상기 적어도 하나의 고정 노드로부터 수신된 적어도 하나의 신호 세기의 패턴을 나타내는 패턴 데이터를 상기 상대 위치 추정 이전에 추정된 상대 위치에 대한 패턴 데이터에 누적시킴으로써 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 13 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 단계는 상기 측정된 각 신호 세기를 상기 추정된 상대 위치에 연관시켜 나타내는 공간도메인 데이터로부터 상기 패턴 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 방법
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제 1 항 또는 제 3 항 내지 제 14 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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이동 노드의 움직임 감지에 기초하여 상기 이동 노드의 상대 위치를 추정하는 상대 측위부;적어도 하나의 고정 노드로부터 송출된 적어도 하나의 신호의 세기와 상기 추정된 이동 노드의 상대 위치로부터 복수의 시점에 걸친 이동 노드의 위치의 상대적인 변화에 따른 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하고, 상기 생성된 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴과 상기 이동 노드가 위치하는 지역에서의 신호 세기의 분포 패턴 형태의 지도와의 비교에 기초하여 상기 이동 노드의 절대 위치를 추정하는 무선 측위부;상기 이동 노드의 이동 경로를 따라 변화되는 이동 노드의 절대 위치의 정확도로서 상기 추정된 절대 위치의 정확도를 산출하는 정확도 산출부; 및상기 산출된 절대 위치의 정확도에 따라 상기 추정된 상대 위치와 상기 추정된 절대 위치 중 적어도 하나로부터 상기 이동 노드의 현재 위치를 결정하는 현재위치 결정부를 포함하고,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴은 상기 복수의 시점에서 추정된 이동 노드의 복수의 상대 위치에서 복수 회 수신된 적어도 하나의 신호의 세기의 연속적 나열로 표현되는 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴인 것을 특징으로 하는 복합 측위 장치
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제 16 항에 있어서,상기 무선 측위부는 적어도 하나의 고정 노드로부터 송출된 적어도 하나의 신호의 세기를 측정하는 신호 처리부;상기 측정된 적어도 하나의 신호 세기와 상기 추정된 이동 노드의 상대 위치로부터 복수의 시점에 걸친 이동 노드의 위치의 상대적인 변화에 따른 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 패턴 생성부; 및상기 생성된 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴과 상기 이동 노드가 위치하는 지역에서의 신호 세기의 분포 패턴 형태의 지도와의 비교에 기초하여 상기 이동 노드의 절대 위치를 추정하는 절대위치 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 장치
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제 17 항에 있어서,상기 패턴 생성부에 의해 생성된 패턴 데이터를 누적시키기 위한 버퍼를 더 포함하고, 상기 패턴 생성부는 상기 추정된 상대 위치에서 상기 적어도 하나의 고정 노드로부터 수신된 적어도 하나의 신호 세기의 패턴을 나타내는 패턴 데이터를 상기 버퍼에 저장되어 있는 패턴 데이터에 누적시켜 저장함으로써 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 복합 측위 장치
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