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1개의 평면 상에서 적어도 2자유도 움직임을 갖는 작용 단부를 포함하는 링크 구조;상기 링크 구조 상에서 상기 작용 단부의 반대편에 위치하는 1개의 카운터 매스; 및상기 링크 구조가 상기 1개의 평면 상에서 회전 가능하도록 연결되는 고정 축을 구비한 베이스를 포함하고, 상기 링크 구조에 외력이 작용하지 않으면, 상기 링크 구조가 일정한 상태를 유지하고,상기 링크 구조는,상기 고정 축에 대하여 회전 가능한 제 1 메인 회전 암;상기 고정 축에 대하여 회전 가능한 제 2 메인 회전 암;상기 제 2 메인 회전 암에 회전 가능하게 연결되는 제 1 작용 암;상기 제 1 메인 회전 암에 회전 가능하게 연결되는 제 2 작용 암;상기 제 2 작용 암 및 상기 제 2 메인 회전 암 사이에 각각 회전 가능하게 연결되는 제 1 작용 암; 상기 제 2 메인 회전 암에 회전 가능하게 연결되는 제 1 보상 암; 및상기 제 1 보상 암 및 상기 제 2 메인 회전 암 사이에 각각 회전 가능하게 연결되는 제 2 보상 암을 포함하는 포지셔닝 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 메인 회전 암, 제 1 작용 암 및 제 2 보상 암은 서로 평행하고,상기 제 2 메인 회전 암, 제 2 작용 암 및 제 1 보상 암은 서로평행한 포지셔닝 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 작용 단부는 상기 제 1 작용 암 및 제 2 작용 암 중 어느 하나에 배치되고,상기 카운터 매스는 상기 제 1 보상 암 및 제 2 보상 암 중 어느 하나에 배치되는 포지셔닝 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 작용 단부에 설치되고 사용자가 조작 가능한 핸들을 더 포함하는 포지셔닝 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 작용 단부는, 상기 제 1 작용 암의 단부에 설치되고,상기 카운터 매스는 상기 제 1 보상 암 상에서, 상기 제 1 메인 회전 암 및 상기 제 1 보상 암의 연결부로부터 제 1 길이만큼 이격된 위치에 설치되고, 상기 카운터 매스의 질량 및 상기 제 1 길이는 하기 수학식에 따라 결정되는 포지셔닝 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 베이스는 상대 구조물에 회전 가능하게 설치되는 베이스 회전 축을 포함하고,상기 작용 단부는 3자유도 움직임을 갖는 포지셔닝 로봇
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제 7 항에 있어서,상기 상대 구조물에 대한 상기 베이스 회전 축의 방향은 중력 방향과 평행한 포지셔닝 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 고정 축은,상기 제 2 작용 암과 상기 제 1 메인 회전 암의 연결부 및 상기 제 1 보상 암과 상기 제 1 메인 회전 암의 연결부 사이에 위치하고, 상기 제 1 작용 암과 상기 제 2 작용 암의 연결부는,상기 핸들과 상기 제 1 메인 회전 암 및 상기 제 1 작용 암의 연결부 사이에 위치하고,상기 제 1 메인 회전 암 및 제 1 보상 암의 연결부는,상기 카운터 매스와 상기 제 1 보상 암 및 제 2 보상 암의 연결부 사이에 위치하고,상기 제 2 보상 암 및 상기 제 2 메인 회전 암의 연결부는,상기 제 1 메인 회전 암 및 상기 제 2 메인 회전 암의 연결부 및 상기 제 2 메인 회전 암 및 상기 제 1 작용 암의 연결부 사이에 위치하는 포지셔닝 로봇
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제 9 항에 있어서,상기 고정 축으로부터 상기 제 2 메인 회전 암 및 제 1 작용 암의 연결부까지의 거리는, 상기 제 1 메인 회전 암 및 제 2 작용 암의 연결부로부터 상기 제 1 작용 암 및 제 2 작용 암의 연결부까지의 거리와 같고,상기 제 2 메인 회전 암 및 제 2 보상 암의 연결부로부터 상기 제 1 보상 암 및 제 2 보상 암의 연결부까지의 거리는,상기 고정 축으로부터 상기 제 1 보상 암 및 제 1 메인 회전 암의 연결부까지의 거리와 같은 포지셔닝 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 메인 회전 암은, 상기 고정 축에서, 상기 고정 축을 수평으로 가로지르는 가상의 선을 기준으로 임의의 제 1 자유도 회전 각도를 가지도록 회전하고,상기 제 2 메인 회전 암은,상기 고정 축에서, 상기 고정 축을 수평으로 가로지르는 가상의 선을 기준으로 임의의 제 2 자유도 회전 각도를 가지도록 회전하는 포지셔닝 로봇
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제 11 항에 있어서,상기 포지셔닝 로봇을 움직여서 상기 제 1 메인 회전 암을 임의의 상기 제 1 자유도 회전 각도를 가지도록 회전시키는 경우,상기 고정 축을 기준으로 상기 제 1 및 2 메인 회전 암, 상기 제 1 및 2 작용 암, 상기 제 1 및 2 보상 암 및 상기 핸들의 자중에 의해 발생하는 중력 토크값과 상기 카운터 매스의 자중에 의해 발생하는 보상 토크값이 서로 상쇄되는 것을 특징으로 하는 포지셔닝 로봇
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제 11 항에 있어서,상기 포지셔닝 로봇을 움직여서 상기 제 2 메인 회전 암을 임의의 상기 제 2 자유도 회전 각도를 가지도록 회전시키는 경우,상기 고정 축을 기준으로 상기 제 1 및 2 메인 회전 암, 상기 제 1 및 2 작용 암, 상기 제 1 및 2 보상 암 및 상기 핸들의 자중에 의해 발생하는 중력 토크값과 상기 카운터 매스의 자중에 의해 발생하는 보상 토크값이 서로 상쇄되는 것을 특징으로 하는 포지셔닝 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 포지셔닝 로봇은, 상기 고정 축을 기준으로 상기 포지셔닝 로봇의 자중에 의한 모멘트값이 항상 0인 포지셔닝 로봇
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