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사용자가 선 채로 탑승 가능한 본체;사용자의 신체를 지지할 수 있는 목발을 상기 본체의 상부에 탈착가능하게 결합하는 결합부;상기 본체가 지면에 대하여 운동할 수 있도록 상기 본체와 지면 사이에 배치되는 바퀴부;상기 바퀴부에 구동력을 제공하는 구동부;상기 결합부에 결합된 목발의 기울임 또는 회전을 감지하는 목발 움직임 감지부; 및 상기 목발 움직임 감지부에 의하여 감지된 목발의 움직임을 기초로 상기 구동부의 작동을 제어하는 구동 제어부;를 포함하는, 목발형 전동 장치
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제 1 항에 있어서,상기 바퀴부는, 구 형상의 부재로서, 상기 본체의 하부에 위치하며 상기 구의 중심을 중심으로 회전하여 상기 본체가 지면에 대하여 운동할 수 있도록 하는 메인 바퀴; 및 구 또는 원판 중 적어도 하나의 형상을 가지는 부재로서, 상기 본체 하부의 적어도 3개의 위치에서 상기 본체를 지지하여 상기 본체가 기울어지는 것을 방지하는 보조 바퀴;를 포함하는, 목발형 전동 장치
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제 2 항에 있어서,상기 구동부는, 상기 메인 바퀴와 면접하여 회전가능한 롤러부로서, 수평 상태의 가상의 제1 축과 평행한 축을 중심으로 회전하는 제1 롤러와, 상기 제1 축과 수직하게 교차하는 수평 상태의 가상의 제2 축과 평행한 축을 중심으로 회전하는 제2 롤러를 포함하는 롤러부;와, 상기 롤러부를 구동시키는 구동모터부;를 포함하는, 목발형 전동 장치
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제 3 항에 있어서,상기 롤러부는, 상기 메인 바퀴와 면접하여 회전가능하되 수직 상태의 가상의 제3 축과 평행한 축을 중심으로 회전하는 제3 롤러를 포함하는, 목발형 전동 장치
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제 4 항에 있어서,상기 구동 제어부가 상기 제1 롤러 및 제2 롤러 중 적어도 어느 하나를 구동시켜야 한다면, 상기 제3 롤러는 상기 메인 바퀴로부터 이격되는, 목발형 전동 장치
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제 4 항에 있어서,상기 구동 제어부가 제3 롤러를 구동시켜야 한다면, 상기 제1 롤러 및 제2 롤러는 상기 메인 바퀴로부터 이격되는, 목발형 전동 장치
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제 3 항에 있어서,상기 구동모터부는 외부로부터 공급되는 전원에 의해 회전구동력을 생성하는 서보모터를 포함하며, 상기 서보모터는 외부로부터 공급되는 전원이 차단되는 경우에 회전운동을 제한할 수 있는 전자식 브레이크를 구비하는, 목발형 전동 장치
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제 1 항에 있어서,상기 결합부는, 상기 본체의 상부에 위치하며 상기 목발의 하단부가 삽입될 수 있도록 상방이 개구된 홀더를 포함하며, 상기 목발 움직임 감지부는, 상기 본체에 대한 홀더의 기울임 방향 또는 회전 방향 중 적어도 하나를 감지하는 조향센서를 포함하는, 목발형 전동 장치
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제 8 항에 있어서,상기 홀더의 내측에는 상기 목발의 하단부가 삽입된 경우에 상기 목발의 하단부 외측을 탄성바이어스 할 수 있는 고정부가 마련되어 있는, 목발형 전동 장치
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제 8 항에 있어서,상기 결합부는, 상기 본체에 대해 홀더의 상대적인 기울임이 있는 경우 기준 위치로 복원시키기 위해 상기 홀더의 외측에 위치하는 스프링부를 포함하는, 목발형 전동 장치
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제 1 항에 있어서,사용자가 상기 본체에 탑승한 경우 사용자의 신체 일부를 고정할 수 있는 고정부;를 포함하는, 목발형 전동 장치
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제 11 항에 있어서,상기 고정부는, 상기 본체의 상부로부터 상방을 향하여 돌출된 상태로 마련되는 로드 및 상기 로드에 연결되어 사용자의 신체 일부를 감쌀 수 있는 벨트를 포함하는, 목발형 전동 장치
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제 12 항에 있어서,상기 로드의 일측에는 사용자가 상기 목발 움직임 감지부의 전력공급 여부를 선택할 수 있도록 제1 스위치가 마련되는, 목발형 전동 장치
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