| 1 |
1
카메라를 통해 영상을 획득하는 제 1 단계;레드(RED), 그린(GREEN) 및 블루(BLUE) 중 어느 하나의 색상에 가중치를 부여하여 상기 영상에 적용함으로써, 상기 가중치가 부여된 색상이 강조된 제 1 영상을 획득하는 제 2 단계;미리 설정된 임계값 이상의 지점(point)에 하이(high) 값을 부여하고, 상기 미리 설정된 임계값 미만의 지점은 로우(low) 값을 부여하여, 상기 제 1 영상을 이진화된 제 2 영상으로 변환하는 제 3 단계;상기 제 2 영상의 하이 값을 갖는 지점이 일정 거리 내에서 미리 설정된 개수 이상인 경우, 상기 일정 거리 내에 존재하는 하이 값을 하나의 객체로 인식하는 제 4 단계;상기 인식한 객체에 포함된 직선을 검출하는 제 5 단계;수평을 기준으로 상기 검출된 직선의 기울어진 각도를 산출하는 제 6 단계;상기 기울어진 각도만큼 상기 인식한 객체를 회전시키는 제 7 단계;상기 회전시킨 객체의 해상도를 보정하는 제 8 단계;구조요소를 이용하여 상기 영상에 존재하는 연결요소의 모양을 조작하는 기법인 모폴로지(morphology) 기법을 통해, 상기 해상도가 보정된 객체 내의 텍스트(text)를 부각하는 제 9 단계; 및상기 카메라를 통해 획득된 영상과 상기 텍스트가 부각된 객체를 비교함으로써, 상기 객체 내의 텍스트를 추출하는 제 10 단계;를 포함하되,상기 제 9 단계는, 상기 구조요소를 상기 해상도를 보정한 객체와 관련된 영상에 적용하여, 상기 하이 값이 부여된 지점이 부각되도록 하는 단계이고,상기 부각된 텍스트는 상기 제 7 단계와 비교하여 더 선명하게 표시되며,상기 제 10 단계는,상기 카메라를 통해 획득된 영상 내에 존재하는 복수의 텍스트를 여백을 이용하여 분리하는 단계;상기 분리된 복수의 텍스트와 상기 텍스트가 부각된 객체를 비교하는 단계; 및상기 텍스트가 부각된 객체에서 상기 분리된 복수의 텍스트와 유사도가 높은 텍스트를 추출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 안내 표지판 내의 거리 정보 습득 방법
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,상기 제 2 단계에서, 상기 가중치가 부여된 색상은 그린(GREEN)인 것을 특징으로 하는 안내 표지판 내의 거리 정보 습득 방법
|
| 3 |
3
제 1항에 있어서,상기 제 3 단계에서, 상기 미리 설정된 임계값 이상으로 밝은 지점에 하이 값을 부여하고, 상기 미리 설정된 임계값 미만으로 밝은 지점에 로우 값을 부여하는 것을 특징으로 하는 안내 표지판 내의 거리 정보 습득 방법
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서,상기 제 4 단계에서, 상기 인식한 객체는 복수인 것을 특징으로 하는 안내 표지판 내의 거리 정보 습득 방법
|
| 5 |
5
제 1항에 있어서,상기 제 5 단계에서, 허프 변환(Hough Transformation)을 이용하여 상기 직선을 검출하는 것을 특징으로 하는 안내 표지판 내의 거리 정보 습득 방법
|
| 6 |
6
제 1항에 있어서,상기 제 8 단계는,상기 회전시킨 객체와 관련된 영상을 푸리에 변환(Fourier Transform)시켜 주파수 스펙트럼을 획득하는 단계;상기 획득한 주파수 스펙트럼을 LPF(Low Pass Filter)에 통과시키는 단계; 및상기 LPF를 통과한 주파수 스펙트럼을 푸리에 역변환(Inverse Fourier Transform)시켜 상기 회전시킨 객체와 관련된 영상을 복구하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 안내 표지판 내의 거리 정보 습득 방법
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
제 1항에 있어서,상기 인식한 객체는 차량과 관련된 안내 표지판인 것을 특징으로 하는 안내 표지판 내의 거리 정보 습득 방법
|
| 10 |
10
자율주행차량이 외부로부터 운행과 관련된 제 1 정보를 수신하는 단계;상기 자율주행차량이 제 1항 내지 제 6항 및 제 9항 중 어느 한 항에 따라 상기 객체 내의 텍스트를 추출하는 단계; 및상기 제 1 정보와 상기 추출한 텍스트를 이용하여 상기 자율주행차량의 운행을 결정하는 단계;를 포함하는 자율주행차량의 운행 설정 방법
|
| 11 |
11
영상을 획득하는 카메라; 및레드(RED), 그린(GREEN) 및 블루(BLUE) 중 어느 하나의 색상에 가중치를 부여하여 상기 영상에 적용함으로써, 상기 가중치가 부여된 색상이 강조된 제 1 영상을 획득하고, 미리 설정된 임계값 이상의 지점(point)에 하이(high) 값을 부여하고, 상기 미리 설정된 임계값 미만의 지점은 로우(low) 값을 부여하여, 상기 제 1 영상을 이진화된 제 2 영상으로 변환하며,상기 제 2 영상의 하이 값을 갖는 지점이 일정 거리 내에서 미리 설정된 개수 이상인 경우, 상기 일정 거리 내에 존재하는 하이 값을 하나의 객체로 인식하고,상기 인식한 객체에 포함된 직선을 검출하며,수평을 기준으로 상기 검출된 직선의 기울어진 각도를 산출하고,상기 기울어진 각도만큼 상기 인식한 객체를 회전시키며,상기 회전시킨 객체의 해상도를 보정하고,구조요소를 이용하여 상기 영상에 존재하는 연결요소의 모양을 조작하는 기법인 모폴로지(morphology) 기법을 통해, 상기 해상도가 보정된 객체 내의 텍스트(text)를 부각하며,상기 카메라를 통해 획득된 영상과 상기 텍스트가 부각된 객체를 비교함으로써, 상기 객체 내의 텍스트를 추출하는 제어부;를 포함하되,상기 제어부는,상기 구조요소를 상기 해상도를 보정한 객체와 관련된 영상에 적용하여, 상기 하이 값이 부여된 지점이 부각되도록 함으로써, 상기 해상도가 보정된 객체 내의 텍스트(text)를 부각시키고,상기 카메라를 통해 획득된 영상 내에 존재하는 복수의 텍스트를 여백을 이용하여 분리하고, 상기 분리된 복수의 텍스트와 상기 텍스트가 부각된 객체를 비교하며, 상기 텍스트가 부각된 객체에서 상기 분리된 복수의 텍스트와 유사도가 높은 텍스트를 추출함으로써, 상기 객체 내의 텍스트를 추출하는 것을 특징으로 하는 안내 표지판 내의 거리 정보 습득 장치
|
| 12 |
12
제 11항에 있어서,상기 가중치가 부여된 색상은 그린(GREEN)이고,상기 제어부는,상기 미리 설정된 임계값 이상으로 밝은 지점에 하이 값을 부여하고, 상기 미리 설정된 임계값 미만으로 밝은 지점에 로우 값을 부여하는 것을 특징으로 하는 안내 표지판 내의 거리 정보 습득 장치
|
| 13 |
13
제 11항에 있어서,상기 인식한 객체는, 복수이고, 차량과 관련된 안내 표지판인 것을 특징으로 하는 안내 표지판 내의 거리 정보 습득 장치
|
| 14 |
14
제 11항에 있어서,상기 제어부는,허프 변환(Hough Transformation)을 이용하여 상기 직선을 검출하고,상기 회전시킨 객체와 관련된 영상을 푸리에 변환(Fourier Transform)시켜 주파수 스펙트럼을 획득하고, 상기 획득한 주파수 스펙트럼을 LPF(Low Pass Filter)에 통과시키며, 상기 LPF를 통과한 주파수 스펙트럼을 푸리에 역변환(Inverse Fourier Transform)시켜 상기 회전시킨 객체와 관련된 영상을 복구하여 상기 회전시킨 객체의 해상도를 보정하는 것을 특징으로 하는 안내 표지판 내의 거리 정보 습득 장치
|
| 15 |
15
삭제
|
| 16 |
16
삭제
|
| 17 |
17
외부로부터 운행과 관련된 제 1 정보를 수신하는 무선통신부;제 11항 내지 제 14항 중 어느 한 항에 따라 상기 객체 내의 텍스트를 추출하는 안내 표지판 내의 거리 정보 습득 장치; 및상기 제 1 정보와 상기 추출한 텍스트를 이용하여 운행을 결정하는 제어부;를 포함하는 자율주행차량
|
