| 1 |
1
도로 구간의 도로명을 나타내는 섹션(Section), 상기 섹션(Section)을 도로 속성을 기준으로 분류한 세그먼트(Segment), 상기 세그먼트(Segment) 내의 차선들(Lanes) 및 상기 차선들(Lanes) 각각의 시작과 끝을 정의하는 노드들(Nodes)로 정보화된 전역 지도가 입력되는 단계;상기 노드들(Nodes) 중에서, 실시간으로 제공되는 차량의 전역 위치 정보를 기준으로 상기 차량의 현재 위치로부터 목표 위치까지의 최적 경로 상에 존재하는 노드들(Nodes)을 추출하는 단계;상기 추출된 노드들(Nodes)을 라인(Line)으로 연결하여 목표 섹션(Target Section), 목표 세그먼트(Target Segment) 및 목표 차선(Target Lane)으로 이루어진 전역 경로를 수립하는 단계; 및상기 수립된 전역 경로를 추종하도록 상기 차량의 자율 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 자율 주행 방법
|
| 2 |
2
제1항에서, 상기 입력되는 단계에서의 상기 도로 속성은,제한 속도, 차선의 개수, 정지선(stop sign), 횡단보도(crosswalk), 교차로(Intersection), 유턴(U-turn), 상기 도로 구간에서 다른 도로로 진출/진입되는 지점(Exit/ Entry), 상기 도로 구간에서 도로가 합류(Merge)되는 지점, 상기 도로 구간에서 도로가 분기(Separate)되는 지점을 나타내는 속성임을 특징으로 하는 자율 주행 방법
|
| 3 |
3
제1항에서, 상기 입력되는 단계에서의 상기 노드들(Nodes) 각각은,상기 섹션(Section)을 식별하는 지시자(Section number: Sec
|
| 4 |
4
제3항에서, 상기 도로 속성 정보를 나타내는 지시자([Road Property])는,차선이 존재하는 도로를 지시하는 지시자(On Road) 및 섹션이 변경되는 지점을 지시하는 지시자(Exit 및 Entry)를 포함함을 특징으로 하는 자율 주행 방법
|
| 5 |
5
제4항에서, 상기 지시자(On Road)는,상기 섹션(Section)이 변경되지 않는 도로 구간 내에서, 상기 도로 속성이 변경되지 않음을 지시하는 지시자(Follow), 정지선을 지시하는 지시자(Stop Sign) 및 횡단보도를 지시하는 지시자(Crosswalk)를 포함함을 특징으로 하는 자율 주행 방법
|
| 6 |
6
제4항에서, 상기 지시자(Exit 및 Entry)는,상기 섹션(Section)이 변경되는 도로 구간 내에서, 교차로임을 지시하는 지시자(Intersection), 2개의 도로가 합류되는 지점임을 지시하는 지시자(Merge) 및 2이상의 도로가 분기되는 지점임을 지시하는 지시자(Separate)를 포함함을 특징으로 하는 자율 주행 방법
|
| 7 |
7
제1항에서, 상기 추출하는 단계는,GPS(Global Position System)/IMU(Inertial Measurement Unit)로부터 차량의 위치/자세 센싱 정보를 수신하는 단계; 및상기 전역 지도 상에 상기 전역 경로를 수립하도록 상기 위치/자세 센싱 정보를 섹션(section), 세그먼트(segment), 차선(Lane) 및 차량 속도로 이루어진 상기 전역 위치 정보로 변환하는 단계;를 포함하는 자율 주행 방법
|
| 8 |
8
도로 구간을 섹션(Section), 세그먼트(Segment), 차선들(Lanes) 및 상기 차선들(Lanes) 각각의 시작과 끝을 정의하는 노드들(Nodes)로 정보화된 전역 지도가 저장된 저장부; 및상기 저장부로부터 상기 전역 지도를 수신하고, 상기 노드들(Nodes) 중에서, 실시간으로 제공되는 차량의 전역 위치 정보를 기준으로 상기 차량의 현재 위치로부터 목표 위치까지의 최적 경로 상에 존재하는 노드들(Nodes)을 추출하고, 상기 추출된 노드들(Nodes)을 라인(Line)으로 연결하여 목표 섹션(Target Section), 목표 세그먼트(Target Segment) 및 목표 차선(Target Lane)으로 이루어진 전역 경로를 수립하고, 상기 수립된 전역 경로를 추종하도록 상기 차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서;를 포함하는 자율 주행 장치
|
| 9 |
9
제8항에서, 상기 섹션은,상기 도로 구간의 도로명을 나타내는 것임을 특징으로 하는 자율 주행 장치
|
| 10 |
10
제8항에서, 상기 세그먼트는,상기 섹션(Section)을 도로 속성을 기준으로 분류한 것임을 특징으로 하는 자율 주행 장치
|
| 11 |
11
제10항에서, 상기 도로 속성은,제한 속도, 차선의 개수, 정지선(stop sign), 횡단보도(crosswalk), 교차로(Intersection), 유턴(U-turn), 상기 도로 구간에서 다른 도로로 진출/진입되는 지점(Exit/ Entry), 상기 도로 구간에서 도로가 합류(Merge)되는 지점, 상기 도로 구간에서 도로가 분기(Separate)되는 지점을 나타내는 속성임을 특징으로 하는 자율 주행 장치
|
| 12 |
12
제8항에서, 상기 프로세서는,GPS(Global Position System)/IMU(Inertial Measurement Unit)로부터 차량의 위치/자세 센싱 정보를 수신하고, 상기 전역 지도 상에 상기 전역 경로를 수립하도록 상기 위치/자세 센싱 정보를 섹션(section), 세그먼트(segment), 차선(Lane) 및 차량 속도로 이루어진 상기 전역 위치 정보로 변환함을 특징으로 하는 자율 주행 장치
|
| 13 |
13
제8항에서, 상기 노드들(Nodes) 각각은,상기 섹션(Section)을 식별하는 지시자(Section number: Sec
|
| 14 |
14
제13항에서, 상기 도로 속성 정보를 나타내는 지시자([Road Property])는,차선이 존재하는 도로를 지시하는 지시자(On Road) 및 섹션이 변경되는 지점을 지시하는 지시자(Exit 및 Entry)를 포함함을 특징으로 하는 자율 주행 장치
|
| 15 |
15
제13항에서, 상기 지시자(On Road)는,상기 섹션(Section)이 변경되지 않는 도로 구간 내에서, 상기 도로 속성이 변경되지 않음을 지시하는 지시자(Follow), 정지선을 지시하는 지시자(Stop Sign) 및 횡단보도를 지시하는 지시자(Crosswalk)를 포함함을 특징으로 하는 자율 주행 장치
|
| 16 |
16
제13항에서, 상기 지시자(Exit 및 Entry)는,상기 섹션(Section)이 변경되는 도로 구간 내에서, 교차로임을 지시하는 지시자(Intersection), 2개의 도로가 합류되는 지점임을 지시하는 지시자(Merge) 및 2이상의 도로가 분기되는 지점임을 지시하는 지시자(Separate)임을 포함함을 특징으로 하는 자율 주행 장치
|
