| 1 |
1
회전익 드론에 있어서,상기 회전익 드론의 비행을 제어하는 비행 제어부;제1 모터 및 제2 모터를 구비한 메인 바디;상기 메인 바디에 수직으로 삽입되고, 상기 제1 모터의 힘에 의해 제1 축을 중심으로 제1 방향으로 회전하는 상부 샤프트;고정된 피치 각으로 상기 제1 축을 중심으로 상기 제1 방향으로 회전하도록 상기 상부 샤프트에 결합된 복수 개의 상부 로터 블레이드;상기 메인 바디에 수직으로 삽입되고, 상기 제2 모터의 힘에 의해 상기 제1 축을 중심으로 상기 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 회전하는 하부 샤프트;상기 제1 축을 중심으로 상기 제2 방향으로 회전하도록 상기 하부 샤프트와 결합되는 피치 각이 가변되는 복수 개의 하부 로터 블레이드; 및스와시 플레이트, 상기 스와시 플레이트의 기울기를 조절하는 기울기 조절기 및 상기 스와시 플레이트와 상기 복수 개의 하부 로터 블레이드를 연결하는 링크부를 포함하고, 상기 복수 개의 하부 로터 블레이드의 하단에 위치하는 피치 제어부;를 포함하는, 회전익 드론
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 제1 모터 및 상기 제2 모터의 회전 축은 상기 제1 축을 형성하는, 회전익 드론
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 제1 모터 및 상기 제2 모터는,중공 축을 가지는 브러시리스 DC 모터이고, 상기 제1 샤프트 및 상기 제2 샤프트 사이에 위치하고, 상기 상부 샤프트는,상기 제1 모터에 직접 연결되고,상기 하부 샤프트는, 상기 제2 모터에 직접 연결되는, 회전익 드론
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 비행 제어부는,상기 제1 모터 및 상기 제2 모터가 제1 회전 속도로 회전하던 중 상승 비행 명령이 감지되면, 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터의 회전 속도가 상기 제1 회전 속도보다 증가하도록 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터를 제어하고, 상기 비행 명령에 따라, 상기 스와시 플레이트의 상면이 상기 제1 축에 수직이 되도록 상기 기울기 조절기를 제어하는, 회전익 드론
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서,상기 비행 제어부는,상기 제1 모터 및 상기 제2 모터가 제1 회전 속도로 회전하던 중 하강 비행 명령이 감지되면, 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터의 회전 속도가 상기 제1 회전 속도보다 감소하도록 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터를 제어하고, 상기 비행 명령에 따라, 상기 스와시 플레이트의 상면이 상기 제1 축에 수직이 되도록 상기 기울기 조절기를 제어하는, 회전익 드론
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 비행 제어부는,상기 제1 모터 및 상기 제2 모터가 제1 회전 속도로 회전하던 중 상기 제1 방향으로 회전하라는 비행 명령이 감지되면, 상기 제1 모터의 회전 속도는 상기 제1 회전 속도보다 감소하고, 상기 제2 모터의 회전 속도는 상기 제1 회전 속도보다 증가하도록 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터를 제어하고,상기 비행 명령에 따라, 상기 스와시 플레이트의 상면이 상기 제1 축에 수직이 되도록 상기 기울기 조절기를 제어하는, 회전익 드론
|
| 7 |
7
제 1 항에 있어서,상기 비행 제어부는,상기 제1 모터 및 상기 제2 모터가 제1 회전 속도로 회전하던 중에 상기 제2 방향으로 회전하라는 비행 명령이 감지되면, 상기 제1 모터의 회전 속도는 상기 제1 회전 속도보다 감소하고, 상기 제2 모터의 회전 속도는 상기 제1 회전 속도보다 증가하도록 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터를 제어하고,상기 비행 명령에 따라, 상기 스와시 플레이트의 상면이 상기 제1 축에 수직이 되도록 상기 기울기 조절기를 제어하는, 회전익 드론
|
| 8 |
8
제 1 항에 있어서,상기 비행 제어부는,수평 이동 비행 명령이 감지되면, 상기 스와시 플레이트가 기울기를 가지도록 상기 기울기 조절기를 제어하고, 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터가 회전 속도를 유지하도록 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터를 제어하는, 회전익 드론
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 비행 제어부는,상기 제2 방향이 반시계 방향인 경우, 상기 스와시 플레이트의 상면이 상기 비행 명령에 대응하는 방향을 기준으로 좌측으로 향하도록 상기 스와시 플레이트가 기울어지게 상기 기울기 조절기를 제어하는, 회전익 드론
|
| 10 |
10
제 8 항에 있어서,상기 비행 제어부는,상기 제2 방향이 시계 방향인 경우, 상기 스와시 플레이트의 상면이 상기 비행 명령에 대응하는 방향을 기준으로 우측 방향을 향하도록 상기 스와시 플레이트가 기울어지게 상기 기울기 조절기를 제어하는, 회전익 드론
|
