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구조물의 벽면에 달라붙어 이동할 수 있는 트랙커;상기 트랙커의 상부에 설치되어 높낮이를 조절하는 리프트;상기 리프트의 상부에 설치되는 자세조정 장착구조물; 및상기 자세조정 장착구조물의 상부에 설치되어 리프트의 작동에 따라 승,하강되고 자세조정 장착구조물의 회전으로 자세가 조정되면서 구조물을 검사할 수 있도록 하는 3D 스캐너;를 포함하는 대형탱크 주행플랜트 3D 스캔용 로봇시스템
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제 1 항에 있어서,상기 트랙커의 상부에는 리프트를 설치할 수 있도록 결합구가 설치되는 것을 특징으로 하는 대형탱크 주행플랜트 3D 스캔용 로봇시스템
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제 1 항에 있어서,상기 트랙커는,로봇 본체;상기 로봇 본체의 양측 전,후에 복수개로 구비되고 로봇 본체가 구조물에 달라붙어 이동할 수 있게 하는 마그네틱 휠;상기 로봇 본체의 내부에 마그네틱 휠과 연결되어 마그네틱 휠을 회전시킬 수 있도록 하는 구동부; 및상기 로봇 본체 내에 구동부와 전기적으로 연결되어 구동부의 작동을 제어할 수 있는 컨트롤모듈;을 포함하는 대형탱크 주행플랜트 3D 스캔용 로봇시스템
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제 3 항에 있어서,상기 로봇 본체는 컨트롤모듈이 설치되는 중앙부 본체와, 상기 중앙부 본체의 양측에 연결편으로 연결되어 구동부 및 마그네틱 휠이 설치될 수 있도록 하는 제1,2측부 본체로 이루어지는 것을 특징으로 하는 대형탱크 주행플랜트 3D 스캔용 로봇시스템
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제 3 항에 있어서,상기 구동부는,상기 로봇 본체 내에 설치되며 컨트롤모듈과 전기적으로 연결되는 모터;상기 모터에 설치되어 모터의 구동에 따라 회전되는 웜 샤프트; 및상기 마그네틱 휠에 연결되고 웜 샤프트에 맞물려 웜 샤프트의 회전에 따라 회전되면서 마그네틱 휠을 회전시키는 웜 휠;을 포함하는 대형탱크 주행플랜트 3D 스캔용 로봇시스템
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제 3 항 또는 제 5 항에 있어서,상기 구동부는 각각의 마그네틱 휠 마다 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 대형탱크 주행플랜트 3D 스캔용 로봇시스템
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제 1 항에 있어서,상기 리프트는,상기 트랙커 상부에 설치되는 바닥판;상기 바닥판 상부에 설치되어 절첩되면서 높낮이를 조절하는 링크;상기 링크에 설치되어 링크를 절첩시킬 수 있도록 하는 실린더; 및상기 링크의 상부에 설치되며 자세조정 장착구조물 및 3D 스캐너를 설치하기 위한 연결판;을 포함하는 대형탱크 주행플랜트 3D 스캔용 로봇시스템
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제 1 항에 있어서,상기 자세조정 장착구조물은,상기 리프트 상부에 고정되는 고정구;상기 고정구에 연결되며 3D 스캐너의 촬영방향을 조절할 수 있도록 좌,우로 회전되는 회전구; 및상기 회전구에 연결되고 3D 스캐너가 연결되어 3D 스캐너의 촬영각도를 조절할 수 있도록 각도가 조절되는 각도조절구;를 포함하는 대형탱크 주행플랜트 3D 스캔용 로봇시스템
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